近几年，能理发、刮胡子的机器人相继问世，估计再过不久，机器人洗剪吹一条龙服务也要出炉了。
这不，机器人最近又学会梳头了，至于梳得怎么样？来感受一下
恩，慢慢的靠近头发，动作轻柔小心翼翼，也没有想象中那么可怕嘛。
实际上，梳头机器人的真面目是一个装了梳子的机械臂。
听起来简单，来头可不小，它由麻省理工学院（MIT）和哈佛大学合作开发，名字叫做“RoboWig”，宣称直发卷发都能梳，比小时候你妈给你梳头温柔的多，梳打结的头发也不会痛。
▍头发打结怎么办？建个模型
短发、直发梳起来比较容易，但如果机器人遇到卷发，或是头发打结怎么办？
首先，我们知道，如果头发越卷曲，则梳开头发的力就要越大，要让机器人知道这一点，就需要建立毛发卷曲的模型。
MIT的科学家选择用一组像DNA链一样的双螺旋模型来代表卷曲缠结的头发，如果双螺旋模型的螺距越小、螺旋间缠绕的越紧密，就说明头发越卷曲。
其次，我们平时梳头时，正确方式应该是先握住一截头发，梳开散乱的发梢，然后再由头发的中段梳向发尾，最后再从发根开始慢慢梳向发梢。
如何让机器人知道该在头发的哪个部分进行梳理，这也是个关键问题。
研究人员使用了改进的Sigmoid函数来教会机器人这一点，Sigmoid函数单调递减，提供毛发卷曲度与初始梳头高度之间的关系：对于不太卷的头发，机器人可以从较高的位置开始梳理；对于卷曲度较高的头发，机器人会从发尾较低的位置梳理。
▍扯头皮怎么办？别担心，机器人根据反馈自动选择梳头力度
可能有人会担心：机器人梳头会不会扯到头皮？会不会痛？
别担心，“RoboWig”用的梳子和我们平时用的不一样，它用的是“软毛感应梳”，可以测量梳头过程中的力。
同时，“RoboWig”带有视觉系统，可以分辨头发的长度和卷度；“软毛感应梳”还与一种闭环控制系统结合，让用户对梳头的感觉进行反馈，确保梳头的力不会超过人们感到疼痛的阈值。
“RoboWig”可以自动选择梳头力度，并在不需要人工干预的情况下自动执行动作。
▍先在假发上测试，未来在真发上做实验
“RoboWig”最初的测试是在不同发型和卷曲程度的假发上进行，它可以根据头发缠结的数量来选择适当的梳理长度，有效地梳开缠结。例如，对于卷曲的头发，就要主要考虑人的疼痛因素，所以最好轻轻梳理，每次只梳理一小段头发。
由于不同的人对疼痛的感觉和耐受度都不一样，因此在假发上试验还存在局限性。
研究团队希望未来在人的真发上进行更真实的实验，以便让“RoboWig”获取对人类不同的疼痛体验的表现。
不得不说，能来做这个实验的志愿者，都是真正的勇士！
这项工作由MIT的计算机科学和人工智能实验室（CSAIL）和哈佛大学的软数学实验室开发，并发表在国际知名学术会议IEEE RoboSoft（IEEE软体机器人国际会议）上，论文题目为《Understanding theEntanglement of Soft Fibers for Robotic Hair Brushing》。
https://docs.google.com/document/d/1SSXM6mOiI9GCISY0Io_1k7NE6nmBmm4z0Nl90YzETCM/edit
https://www.dazeddigital.com/beauty/head/article/52672/1/this-hair-brushing-robot-could-be-the-future-of-grooming-mit-robowig
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