长子许光
熟悉许世友性格的朋友应该知道，许世友一定不会是一位慈祥的父亲。
许世友共有3个儿子，4个女儿，许世友对他们的要求都非常严厉，尤其是对长子许光。
许光早在50年代初就当了兵，因为学习勤奋，成绩突出，他被选为我国海军的第一批船舰指挥员，1956年时他已经开始担任北海舰队宜川号的副舰长了。按照这个势头下去，许光前途无量，但许世友突然把儿子叫了回去，因为许世友的母亲当时已经年老，身体越来越不好，许世友公务在身，责任重大，不能离开，那么只好让儿子去了，在许世友看来，这是天经地义的。
许光入伍很早，但一直到了80年代还只是一个副团级的干部，但许光从来不敢在父亲面前抱怨什么。因为他之前说过一两句，父亲立即严厉地问他：你受过几次伤？当过几次敢死队员？你对人民做出什么大贡献了吗？你给我老老实实工作……
许世友提枪上街
许世友和夫人田普共生了6个孩子，他们的名字都是许世友起的，所以听起来总让人觉得不是那么回事儿。
大女儿叫许经夫，因为她出生的时候，许世友正在一个叫经夫山的地方打仗；二女儿出生于桑园村，所以名字就叫许桑园；三女儿出生在华山，叫许华山；两个儿子一个叫许建军，一个叫许援朝；许世友还有一个小女儿，名叫许经建，因为她出生的时候国家正在大规模地进行经济建设工作。
大女儿许经夫（改名许丽）还小的时候，曾经历过一件“惊心动魄”的事情：
那时新中国还没有成立，年轻的许经夫和聂凤智将军（开国中将）的儿子聂国荣结伴在一座由我军掌控的县城里逛街。
小孩子嘴馋又没钱，于是见到想要的东西就向老板互相介绍对方：“这是许世友的女儿……这是聂凤智的儿子……”老板听到后，出于对他们父亲的尊敬，总会热情地招待他们。
后来许世友知道了这件事，大骂道：“这个破坏纪律的兔崽子……”，随后竟提着自己的手枪上街到处找人。许经夫“经此一劫”后，再也不敢乱报家门了。
许世友的小女儿许经建，长大后被父亲特地送到大别山当兵，临别前，许世友特地嘱咐她：不能向别人说自己的父亲是许世友！由于害怕让别人猜出来，他专门给女儿改了个名叫：田小兵。
“田”是许世友夫人田普的姓，“小兵”是许世友对女儿的希望：希望她能踏踏实实当一个小兵。
和蔼可亲的爷爷
许世友不允许自己的孩子睡懒觉，他们在身边时，许世友总把他们早早叫醒，在自家院子里出操。他们从不买新衣服，衣服都是部队发的，老大先穿，穿不下了老二穿，然后老三老四……
许世友也从不送自己的孩子什么珍贵的礼物，他的一个女儿结婚时，田普送了两床丝棉被给她当“嫁妆”，许世友知道后板着脸说：“搞资产阶级那一套……”
许世友将军一生中，和“慈父”这个词基本不沾边，但是到了晚年，许世友变得很喜欢孩子，尤其是自己的两个小孙女。那时候许世友的耳朵已经不好了，别的话听不清楚，要重复好几遍，但是孙女上楼的声音、叫爷爷的声音却总是听得很真。
根据许世友身边工作人员的回忆，每次知道孙子孙女要来中山陵8号看自己，他都会高兴好几天，见到人后还会向人夸耀。
许世友会给孙子孙女们留一些好吃的，比如他小时候最爱的麻花和油条，但是时代变了，孩子们已经不吃这些东西了，许世友就吩咐工作人员买一些巧克力来。
许世友曾从广州带回来一些蔗根，想着给孙子孙女们种甘蔗吃，一次，甘蔗还没长成孩子们就嚷着要吃，许世友竟然亲自坐着车，去了南京城里买甘蔗。这样的事情真是让工作人员大开眼界。