早在罗穆卢斯时代，罗马人建立了一支300人的骑兵团作为他的私人护卫，这说明骑兵在罗马兵团中有很悠久的历史。在罗马时代，骑兵通常占野战军的8％，每个军团配备300匹马，骑兵跟随罗马军团作战，值得一提的是，历史上并没有骑兵被独立使用的相关记载。
罗穆卢斯
早期罗马骑兵在军团中没有显著地位，且均是贵族出身
早期骑兵是罗马贵族，正因如此，他们在推翻君主制方面发挥了关键性作用。根据古希腊历史学家波利比乌斯（Polybius）的历史（记载于公元前140年，是该共和国最早的现存记载），罗马骑兵最初并没有盔甲，只穿着束腰外衣，手持轻矛和牛皮盾牌，充其量只能算是骑马的步兵。由于重装步兵战是该时代的标准，因此骑兵在战斗中并没有扮演什么重要角色，当然也有例外，比如追逐被击溃的敌人，在扩大战果上等方面，重装步兵比不了骑兵。
罗马骑兵
贵族没落，平民加入骑兵部队，他们自带装备，待遇却很丰厚
随着贵族堕落，骑兵部队中没有足够的成年男性来参加战斗。大量来自头等平民的年轻人定期进行“志愿服务”，在他们眼中，骑兵远比步兵有魅力。到第二次布匿战争爆发时期，头等公民的所有成员都有可能在骑兵中服役，利维曾经记载，头等公民兵必须装备有圆形盾牌，而不是椭圆形护罩。头等公民必须自己购买装备和马匹，但如果在行动中阵亡，国家会将其退还给家族。服役的骑兵每天可获得步兵三倍的补给最多可参加10个竞选季节的兵役，而步兵则为16个。
罗马骑兵佩戴的面罩
罗马骑兵的兵力配置、编制及武器装备
每个罗马军团都有一支300匹马的骑兵分队，每个分队被分成10个中队，每队30人。中队成员将选举三个“十人长”作为他们的军官，其中第一个被选为中队长，另两个人作为其副手。有关罗马骑兵装备的大多数图片来自石碑，例如陵墓，圆柱，拱门和罗马军事墓碑。最早的现役罗马骑兵雕像出现在第二次布匿战争（公元前218-201年）时代的几枚硬币上。在其中一枚硬币上，骑兵戴着科林斯式头盔的变体，并且似乎在腿上戴了护胫。他的盔甲被他的小圆形盾牌（parma equestris）遮盖了。我们现在猜测这位骑兵所佩戴的盔甲可能是青铜胸甲，因为公元前197年的硬币显示罗马骑兵身着希腊化的复合胸甲和头盔。但是罗马骑兵可能已经从凯尔特人那里得到了铁质盔甲（lorica hamata）。可以确定的是，在公元前150年，头等公民兵为自己装备了铁甲，埃米利乌斯在纪念他获得彼得那战役胜利（公元前168年）中描述了罗马的铁甲骑兵。然而，公元前136年的硬币和同一时期的拉库斯·库尔蒂乌斯（Lacus Curtius）的浅浮雕显示，骑兵依然穿着复合青铜胸甲。这大概因为罗马骑兵的装备是自行筹备的，而那个时代的铁是非常珍贵的金属。
这种头盔应该就是科林斯头盔的一种变体
尽管许多罗马军事墓碑的马匹左侧都画有椭圆形盾牌，但骑兵们是否携带盾牌也存在类似的不确定性（希腊骑兵直到公元前250年后才普遍使用）。大部分证据表明骑兵的头盔是遮蔽式样的，但BC 122的纪念碑和BC 136都显示骑兵的头盔并没有屏蔽。既然是骑兵自己准备的装备，他们可能会选择自己合适的的类型和武器的组合，例如长矛无盾或短矛有盾。但显而易见的是，在发明全身板甲之前，所有战斗人员将携带的盾牌作为一个重要的装备。公元1世纪的骑兵坟墓纪念碑（德国罗马博物馆，德国科隆）显示，罗马骑士的马具中不包括弓箭，罗马人在与帕提亚人接触之前可能没有弓箭手。
现代复原的罗马骑兵装备
罗马骑兵在作战中是否发挥关键性作用，史学家爆发激烈辩论
有一种观点认为，罗马共和国骑兵不如其他骑兵，他们只是在支援战斗力强悍的步兵。但是，菲利普·西德内尔（Philip Sidnell）认为，这种观点是错误的，骑兵是共和国军队非常重要的资产。他声称，共和时代的罗马骑兵是一支强大的力量，他们在公元前280年击败了当时知名度较高的骑兵。其中就包括赫拉克利亚（Heraclea），罗马骑兵在一次激烈的混战中击败了他的塞萨利亚人（Thessalian）骑兵，从而使敌人的首领皮洛士（Pyrrhus）感到沮丧，基于此，共和时代的罗马骑兵应该是西方世界最优秀的骑兵部队之一。
罗马骑兵作战
此外，罗马骑士还战胜了特拉蒙（Telamon）和森提努姆（Sentinum）的高卢人；对抗条顿和在韦尔切莱（Vercellae）的辛布里（Cimbri）；甚至在马格尼西亚（Magnesia）对抗技术更先进的塞琉奇（Seleucid）骑兵（包括完全装甲的骑兵）。与人们普遍认为军团步兵是罗马军队的主要战斗力相反，这些战役的成果主要由罗马骑兵获得。罗马骑兵在击落敌军步兵侧翼之前将敌人的骑兵碾碎。罗马骑兵甚至能够独立与大量的高卢步兵和骑兵战斗并获胜，这充分显示出罗马骑兵在适当领导下可以爆发强悍的战斗力。
行进中的罗马骑兵
一些历史学家贬低罗马骑兵的重要依据是后者曾遭遇了一次惨败。在坎尼会战中，罗马骑兵在迦太基将军汉尼拔（BC 218-6）手下遭遇了惨败。但是西德内尔认为，这仅仅是因为骑兵在数量上具有一定的劣势。在第二次布匿战争中，罗马人的另一个缺点是他们各自的骑兵为近战骑兵，更适合与敌方近战骑兵作战，并在步兵编队的后方和侧面机动作战。这虽然对罗马人的常规对手有用而有效，但在对抗汉尼拔手下灵巧的努米底轻骑兵时却无法奏效，他们熟练的马术使得罗马骑兵很难发挥出正常的战斗力。但是，在第二次布匿战争期间，罗马骑兵被正确部署，胜任在拥有数量优势和其他优势的情况下，例如在伊里帕（Ilipa）之前发生的小规模冲突，罗马骑兵能够击败迦太基人，这一事实与其盟友努米底人（Numimidian）的成功无关。
布匿战争中的交战双方
第二次布匿战争导致罗马骑兵数量锐减，这给罗马当局的军事布局形成了很大压力，盟军骑兵在罗马对外军事行动中发挥作用
第二次布匿战争给罗马军团形成了空前压力，尤其是骑兵方面。在汉尼拔行进到罗马期间（公元前218-216年），数千名罗马骑兵在战场上丧生。在坎纳（Cannae）之后，死去的罗马骑士的金戒指堆成一莫迪（约9升）大的地方。在随后的公元前214-203年，罗马人始终在罗马领土上保留了至少21个军团（在高峰年有25个军团）。以此推算，骑兵部队需要约220名高级军官。在第二次布匿战争之前，罗马军队的骑兵来源于罗马人和盟友，双方负责守护战线的两翼（罗马人通常都是右翼）。而第二次布匿战争之后，罗马骑兵总是由盟军的本地骑兵（特别是Numidia）进行补充，通常只在一个机翼上合并。
据说是英国出土的古罗马骑士戒指
盟军的骑兵经常超过罗马联合部队，例如在扎马，那里有4,000 名努米底人在右边，而只有1,500名罗马人在左边。之所以这么做，是因为罗马军团吸取了教训，他们认为战时更需要用大量轻便、速度更快的马匹来补充重型骑兵，在与强敌交战时更应如此。此外，罗马军队后期完全在意大利半岛之外征战，因此，越来越多的盟军骑兵加入到罗马军团当中，其中包括（除了努米底人以外）高卢人，西班牙人和色雷斯人等。在共和国末期和罗马帝国成立之初，罗马本地骑兵本身的力量越来越弱，罗马改为使用辅助的盟军骑兵来满足其骑兵需求。
尽管如此，一个多世纪以来，罗马和盟军的骑兵仍然是罗马军队阵容的重要组成部分。朱古达战争是罗马骑兵被证明发挥关键作用的最后一战。此后，很少提及公民骑兵，罗马军队似乎很大程度上依赖非公民骑兵，这些骑兵要么在相关省份招募，要么由盟军国王提供。作为公元前107年盖乌斯·马里乌斯（Gaius Marius）军队改革的一部分，公民军团的骑兵被废除了，完全由当地的盟军骑兵取代。随着局势发展（公元前91-88年），罗马授予了所有盟友罗马国籍，这直接废除了原有的盟军作战机制，所有盟友获得了加入罗马军团的平等机会。
朱古达战争
与此同时，军团骑兵的配置和数量发生显著变化：一支由两个军团组成的方面军现在包含约20％的骑兵（即约4,000匹马），其中最多只有600人是罗马人。实际情况下，罗马人充当的骑兵可能不足240人,从这个时候开始，当局似乎不再对罗马骑士征召骑兵，而是选择从平民群体招募。到盖乌斯·朱利叶斯·凯撒（Gaius Julius Caesar）的高卢战争（Galic War）时（公元前58-51年），军团骑兵似乎完全消失了，凯撒的骑兵行动完全依赖盟军高卢人。这是根据公元前58年的一次事件推论得出的，当时凯撒被邀请与德国国王阿里维斯维特斯一起前往一个小巷，需要骑兵护送。由于他还不信任盟军的高卢骑兵，所以他指示他们将马匹借给第十军团的一些成员，后者随后获得了绰号Equestris（“ 骑马军团”）。这一事件使罗马骑兵虽然还存在，但规模不足以满足时下的需求了。
凯撒在高卢战争中依靠高卢骑兵打败了高卢人
在罗马骑士早已完全成为官僚阶层（他们在整个制度中一直被保留），帝国变得过于庞大和复杂的情况下，贵族已无法担任普通的士兵。同时，许多头等公民已经商业化，很少有服兵役的时间。虽然当然可以招募和训练低下阶层的平民作为骑兵，但当诸如高卢，西班牙，色雷斯和努米迪亚等国家的骑兵数量众多时，这似乎是昂贵且不必要的选择。罗马人总是依靠盟友来提供骑兵。随着平民在战争时期获得公民身份，并且军团骑兵的人数减少，大多数骑兵是由来自努米底，希腊，色雷斯，伊比利亚，高卢和日耳曼尼亚的盟国提供的。例如在扎马战役中，大多数骑兵是努米底人。凯撒大战中的骑兵大多数是高卢人和德国人。这些单位不是常规罗马军队的一部分，他们通常手持自己的装备，并由本地酋长领导。
奥古斯都雕像
外族辅助骑兵在罗马军团中扮演的角色越来越重要
共和国过渡为帝国时，奥古斯都组成了定期的非公民士兵辅助（Auxilia）军团。这些专业的罗马士兵，像军团一样，都是从罗马控制的省份且拥有强大的本土骑兵传统的非公民招募来的。这些人与盟军骑兵不同，它们是罗马军队的常规组成部分，并由罗马国支付和训练。亚里安（Arrian）称“装备精良”。正因如此，当局需要向这些精锐骑兵多支付20％的薪水（与典型的公民军团相比）。
罗马辅助军团骑兵
罗马辅助军团骑兵们通常有全副武装的铁甲，并用短长矛，标枪，长剑等武器装备，有些军团还装备有弩箭骑射手等作战单位。这些人充当中型骑兵，主要被用于侧翼侦察，小规模突击和追击等军事行动。到三世纪时，安东尼奥宪法授予所有人民公民权，而公民骑兵在技术上已得到使用。盖利努斯在260年建立了一支机动后备骑兵军，以应对帝国面临的威胁。到了公元4世纪，大批全副武装的骑兵部队陆续出现，cataphractarii，clibinarii这些重装部队都装备了大矛，剑和弓。