李世民治下的唐朝，是整个唐朝乃至整个封建社会最辉煌的一个王朝，那时出了很多知名的武将，除了耳熟能详的程知节、李靖、秦琼、尉迟恭等本土名将之外还有很多我们叫不上名字外域名将，比如刘仁愿就是其中一个。
刘仁愿是李世民身边的侍卫，也是帮李世民扫平东北的知名大将，可到了李治当皇帝之后，却被李治找了个借口，消失的无影无踪了。
刘仁愿出身雕鹰刘氏，父亲刘大俱，根据《元和姓纂》记载，雕阴刘氏是西晋时匈奴右贤王刘豹的后人，他的高祖父北魏朝廷做官，之后一直镇守北部边防，建立功勋，李世民继位后，刘仁愿成为弘文馆学生，随后被选为李世民的侍卫，在和李世民出游时，曾徒手制服过猛兽，李世民一直夸赞刘仁愿非常勇猛。
君名仁愿，字士元，雕阴大斌人也。起家为宏文馆学士。健胆气过人，尝从出游，手格猛兽。太宗深叹异之，特加赏赐。即降恩诏，入仗内供奉。 ——《唐刘仁愿纪功碑》
645年，李世民出兵征讨高句丽，立下大功的刘仁愿受到唐太宗的嘉奖，破格升为上柱国，为为右武卫凤鸣府左果毅都尉，押领飞骑于北门长上。
647年，随英国公治理漠北，迎接车鼻可汗，安抚九姓铁勒，再次升为郎将。648年受命治理辽东，授右武卫神通府左果毅都尉，经过治理，成绩斐然。
在随程知节征讨西突厥的时候，结识了苏定方，并接下了深厚的关系，656年，刘仁愿被授予左骁卫郎将。在此期间，他还代表唐朝，多次前往漠北安抚回纥、铁勒诸部。
660年，苏定方推荐刘仁愿为嵎夷道行军副总管，随苏定方率领十万大军以百济联合高句丽，阻挡新罗朝贡东征百济，大军 水陆并进，直捣百济国都，将其灭亡，唐朝在百济设立熊津都督府，由王文度担任熊津都督。
定方水陆齐进，直趣其都城。未至二十馀里，百济倾国来战，大破之，杀万馀人，追奔，入其郭。定方命军士登城立帜，泰窘迫，开门请命。于是义慈、隆及诸城主皆降。
刘仁愿坐镇百济的都城泗沘城，安抚当地民众，之后王文度在渡海的时候，突然病故，使随王文度一起来唐军主力的未能及时增援百济。刘仁愿仅有1万的唐军和7000新罗军，可谓势单力薄。百济乘机死灰复燃，扶持故王子扶余丰，做新的百济王，掀起了反唐浪潮。
刘仁愿带领1万唐军与7000新罗军据城死守，等到了李治派去的增援部队，之后，百济国向倭国求援，唐朝再派遣孙仁师增援百济战场，双方爆发了“白江口之战”。唐军先后四次打败百济和倭国的联军，还焚烧倭军战船四百多艘，百济王扶余丰仓皇逃窜，百济国复国失败。
“白江口之战”后，李治命令刘仁愿率军回国，由刘仁轨镇守百济，镇守一段时间后，李治命令刘仁轨换防，但是刘仁轨以军心不稳为理由，拒绝换防，说担心新去的部队不熟悉当地的习俗，会引起民变，但是刘仁愿不肯违背皇帝的命令，坚决要求换防。刘仁轨直接上书给李治，李治允许刘仁轨继续留守。加上之前有人进谗言说刘仁愿图谋割据海东，经过这次风波后，李治开始怀疑刘仁愿对朝廷的忠诚度。
667年七月，李治命令刘仁愿东征高句丽，从唐南线进攻，与李勣率领的主力军会师于平壤，668年六月，高句丽的二郡十二城归顺刘仁愿。两个月之后李治派人以刘仁愿在征讨高句丽的过程中逗留不赴为由将其押回长安，认为自己无罪的刘仁愿在唐高宗面前极力辩解，但是已经厌恶他了的唐高宗李治根本不听，直接下令将其斩首。当然，李治最终还是念起了刘仁愿，1万孤军死守百济都城的功绩，最终将其流放云南姚州，最终下落不明。
为唐朝东征立下汗马功劳的刘仁愿，就这样无声无息地消失了，甚至在写唐朝的史书上都很难找到他的踪迹，唐军在百济（韩国）所立的《唐刘仁愿纪功碑》，现在依然巍然耸立。