秦末汉初，天下纷争不断，这也给一些野心家提供了机会，其中以灭掉建国八百余年的箕子朝鲜的卫满最为神秘。
卫满是卫国人，秦二世灭卫国后，做为卫国宗室的卫满也投身到反秦的队伍之中，
但在名将如云的汉军当中，没人注意过卫满，他默默无闻的跟随汉军作战，汉王刘邦称帝后，分封七位异姓王，但镇守北方的燕王臧荼受到韩王信的蛊惑，和匈奴人勾结谋反，失败后北逃至匈奴，刘邦为安抚幽燕之地，封自己最信任的心腹卢绾为燕王以镇守此地，此时卫满才得到重用，成为燕王手下的一位将军，
可在刘邦连续除掉，韩信，彭越，英布之后，卢绾也开始为自己的前途担忧，最终在刘邦驾崩前，卢绾也走上反叛的道路，很快汉朝大军来到燕地，卢绾被迫逃亡匈奴，
但卫满并没有跟随卢绾而去，而是带领本部人马向东北方来到朝鲜国地界，此时朝鲜国王箕准是箕子四十一世孙，此前的百年间，朝鲜多次被燕国击败，也导致他们尽失辽东领土，看到卫满来投，箕准十分高兴，将其安置在辽东，拜为博士，封地百里，并希望卫满能为朝鲜继续开疆拓土。
卫满得到朝鲜王的信任后，打着南下恢复朝鲜旧土的旗号开始招兵买马，从中原北逃的亡命之徒卫满尽收门下，居朝鲜一年多后，卫满发现朝鲜立国日久，大臣尸位素餐毫无进取之心，武备更是松懈，这让他产生了夺位之心，
他在边境编造出汉朝皇帝要派水陆大军北伐朝鲜的假消息，然后请求国王箕准允许自己回援首都箕城{今平壤}，他这套骗人的鬼话居然让朝鲜王庭上下深信不已，箕准要卫满大军回援护卫都城，来到箕城后，卫满轻松的发动了兵变，毫无准备的国王箕准乘船南逃，立国八百余年的箕子朝鲜灭亡。
卫满自立为朝鲜王，史称卫氏朝鲜，建国后卫满派使者拜见汉朝皇帝，约为外臣，汉惠帝主政的汉朝此时对外藩各国都采取怀柔之策，所以册封卫满为朝鲜国王，让他负责守卫汉朝的东北方，并相约互不侵犯，
有了汉朝皇帝的册封，让卫满开始膨胀起来，他开始向西拓展领土，真番，临屯等小国悉数被其灭亡，唐朝时魏王李泰编写的《括地志》上记载，朝鲜疆土南至新罗，北至靺鞨国，西南方至营洲界，和幽燕之地接壤，成为汉朝和匈奴外的第三大国。
公元前161年，在位三十三年的卫满病逝，他的儿子卫蒙继承君位，此时的汉朝经过休养生息国力日渐强大，而在朝鲜西边的匈奴更是成为北方的霸主，这让卫蒙不得不夹着尾巴做人，他向汉匈两边称臣，以求在乱世中生存，但他南下占领燕代之地的雄心却一直未变，所以卫蒙在等待机会，
随着汉武帝登基，汉朝开始秣马厉兵准备和匈奴决战，这也让卫蒙看到了机会，他认为汉朝与匈奴对决，是两虎相争必有一伤，到时朝鲜国学卞庄子刺虎，从火中取栗，但年事以高的他没能看到那一天，汉武帝六年。卫蒙病逝，太子卫右渠即位，
此时汉朝与匈奴已经开战，汉军大破匈奴，还在东北设置乌桓都尉府，这让卫右渠十分惊惧，他认为汉朝要谋图朝鲜，所以他不再向汉朝进贡，还封锁边境，不让东北的其他小国进入汉朝，汉武帝很快派使者涉何来到朝鲜质问卫右渠为何不朝贡，结果自然不欢而散，
涉何在回归汉朝的途中自认为出使无功，回去必会受到责罚，所以他在汉朝边境袭杀护送他的朝鲜裨王长，还向汉武帝报告自己杀藩将藩兵数千，武帝就此封涉何为辽东都尉，得到消息的卫右渠暴怒，他立即调集大军，进攻辽东郡，杀死涉何，可这也为朝鲜国惹来了踏天大祸。
公元前109年，汉朝大军分水旱两路开始进攻朝鲜，但大将杨仆却在王险城下损兵折将，仅以身免，
另一位大将荀彘从陆路进攻，也被朝鲜击退，虽然暂时得胜，可城内的卫右渠此时已经惊惧不已，汉武帝派使者卫山前来宣谕要朝鲜投降，卫右渠不得不向汉朝求和，并愿意献上军马粮食和金银，可是在朝鲜太子押送这些东西过贝水之时，汉军要朝鲜军全部放下武器，而朝鲜军认为汉军要偷袭杀死他们截取财物，所以朝鲜太子带领这一万人马和财物又撤回都城，
汉武帝知道后大怒，继续增兵朝鲜，可杨仆和荀彘二人却为争权发生内讧，这也导致汉军围城一年有余仍未攻下，直到王险城内的朝鲜大臣不想给卫右渠陪葬，他们密谋杀死了卫右渠，开城投降汉军，
卫氏朝鲜从公元前194年建国到公元前108年灭亡，此后朝鲜半岛设立乐浪、临屯、真番、玄菟四郡，直到西晋灭亡后，高句丽逐渐兴起，朝鲜才又脱离了中原王朝的统治。