1943年秋天，刘伯承和汪荣华回到延安学习，见到了寄养在延安保育院的长子刘太行。当时刘太行才4岁，保育院的所长丑子冈指着刘伯承夫妇对小太行说：“太行，你的亲爸爸亲妈妈来了，快叫爸爸妈妈！”
刘太行
小太行却因为认生张不了口，他问刘伯承：“我有朱爸爸和刘伯承爸爸，你是哪个爸爸？”
刘伯承笑着说：“我就是刘伯承啊！”
小太行说：“我不信，刘伯承爸爸每天都在前线指挥打仗，没有时间来看我。”
刘伯承解释说：“我刚从前线回来，专门来看你的。”
小太行半信半疑，继续问道：“那你从前线回来，有枪吗？”
“当然有了！”刘伯承从腰间把自己的配枪解了下来，掏出子弹，递给了小太行。
小太行拿到枪以后高兴极了，他问刘伯承：“这是勃朗宁手枪吗？”
刘伯承笑着说：“对，你说得对极了！那现在可以叫我爸爸了吧？”
小太行红着脸说：“你像是我爸爸。”
刘伯承哈哈大笑：“还只是像啊，不过总有一天，你会叫我爸爸的！”
刘太行为什么不认识生父刘伯承？他说的“朱爸爸”又是谁？这背后又是一段故事。
1939年3月，时任八路军第129师师长的刘伯承正在前线指挥部队作战，夫人汪荣华在山西左权县生下了他们的第一个孩子，这是一个可爱的男孩。已经47岁的刘伯承老来得子，十分高兴，他给汪荣华写了一封信，信中给孩子取名为“太行”。这一是因为刘伯承的下一辈人是“太”字辈，二是对他战斗在太行山的纪念。
刘伯承和汪荣华
刘太行出世之后，汪荣华没有奶水，只好找了一位奶妈。奶妈是个19岁的年轻母亲，奶水很好。半岁以前的刘太行，长得又白又胖，人见人爱。大家凡是见了可爱的小太行，都忍不住要抱一抱，逗一逗。
但刘太行半岁时，奶妈的丈夫找来了，说家里母亲病故了。汪荣华信以为真，对奶妈说：“你快回家为母亲奔丧吧！”
奶妈出了村子以后，丈夫才对她说：“咱娘没事。但你给八路军喂孩子，日本人知道了，要杀咱们全家，只好骗你回去。”
就这样，半岁的太行断了奶，又找不到代乳品，饿成了皮包骨，还常生病，好像养不活了，谁看了都心疼。汪荣华只好给他吃一些诸如野菜糊糊之类不好吸收的东西，但小太行很顽强，硬是活了下来。
1940年10月， 徐向前从山东去延安参加党的七大预备会议，途经太行山，刘伯承就委托徐向前把刘太行带到延安，他说：“你把太行交给总司令就行了。”
徐向前到延安后，把刘太行交给了康克清，经过康克清一年多的精心照顾，刘太行体质明显增强，康克清这才将他送到了延安保育院。由于刘太行是跟着朱德和康克清夫妇长大的，所以他叫朱德夫妇“朱爸爸”和“康妈妈”。
尽管刘伯承在1943年把刘太行接了回来，但此后的几年里，他一直四处征战，小太行也就只能跟着他颠沛流离。1946年，刘太行到了入学的年龄，有一天，刘伯承问一位同志：“听说你的小孩在地方念小学，那个学校怎么样？”
这个同志回答说：“那个学校设备很差，学生多得很，师资也一般，部队的孩子和当地老乡的孩子合不来。咱们是不是可以办个干部子弟学校？”
但刘伯承没有采纳这个建议，他认为如果部队办学校，确实会方便一些，但子弟学校容易发生一种偏向，容易在小孩子脑子里反映出部队的等级思想：这个是司令员的孩子，那个是某团长的孩子，产生不必要的对比，这对孩子的心灵是有害的。相反，在老百姓学校里读书，可以了解一些群众生活，可以和贫苦大众的孩子交朋友，对孩子将来有好处。最后他将刘太行送到了20公里外的一所普通学校读书。
刘太行上学以后，平时就寄住在学校或老乡家里，只有星期六才回家一次。刘伯承总是对他说：“要知道，你爸爸、妈妈在小时候都是穷孩子，家里就是苞米、红苕，糠菜要当半年粮啊，读点书就更不容易啦！眼下正是艰苦的时候，我们要永远和人民在一起。”
刘太行一直牢记着父亲的教诲，和老乡的孩子们朝夕相处，一起上课，吃的是杂粮，穿的是同样的粗布衣服。直到他离开这所学校时，老师和同学们都不知道他是大名鼎鼎的刘伯承的儿子。
解放以后，刘太行在北京101中学读了3年书，成绩不错，生活也适应。但因为刘伯承被任命为南京军事学院院长，他便把刘太行转学到南京，以便亲自监管。刘太行并不情愿离开北京，但父命难违，他只有服从。
刘太行到父亲身边生活后，每逢放假回家，他必须首先到父亲书房里去汇报：本学期学习情况如何，思想情况如何，师生关系怎样，参加社会活动怎样……刘伯承听得很仔细，还做了详细记录，最后他会指出太行的不足，并提出今后的期望。
时间久了以后，刘伯承经常感慨：“太行这孩子，让我给养夹生了！得好好调教。”
刘伯承和家人合影
刘伯承之所以这么说，是因为刘太行小时候特别“不听话”， 总和父亲顶嘴。这一方面是他的学习成绩一直不错，最不怕考试，有“资本”和父亲顶嘴；另一方面是他从小不在父母身边，生长环境相对自由宽松，对父亲的严格管束不习惯。
而刘伯承认为刘太行是长子，对他的要求自然更严格一些，有时候刘太行不服管教，他也会忍不住动手，在几个孩子里，刘太行挨的打是最多的。汪荣华心疼刘太行，于是“指导”他说：“太行，你爸爸眉毛上的那根筋一暴起来，你就赶快闭嘴，这样就不会挨打了！”
有一次，刘伯承带着孩子们去中山陵游览。但到了以后，才得知当天陵园不对外开放。刘太行心想，只要父亲去和陵园的负责人打一声招呼，他们肯定能进去参观。刚好此时陵园的负责人也认出了刘伯承，他热情地邀请刘伯承和孩子们进去参观。
中山陵
但刘伯承却拒绝说：“我这个市长不能破坏这个规矩，应按规定办事，改日再来吧！”说完他便带着孩子们离开了。
在回去的路上，刘伯承见刘太行闷闷不乐，便主动开导他说：“爸爸虽然是个高级干部，但和普通工作人员一样，都是为人民服务的，因此也应该按规定办事，不能搞特殊化。”
这一番话让刘太行很受震撼，此后他再也没有了想要“搞特殊化”的想法。
刘太行逐渐长大后，刘伯承向孩子们宣布了一条家规：
你们必须学好一门技术专长，老老实实地去吃技术饭，不要去钻营权术。搞政治的人是要有大才大德的，我看你们都不具备这样的德才。
刘太行也确实很争气，高中毕业以后，他以优异的成绩考上哈军工，并且在班上担任了课代表，这让刘伯承感到十分欣慰。
刘太行
1962年，刘伯承看到了教育部的一份通报，说是在一所高等学校进行调查，10名成绩优秀的学生中，有8名是高级知识分子的子女，一个是农民的儿子，一个是“右派”的子女，唯独没有干部子女。他于是马上给刘太行写信说：
可能这是不全面的调查，但是要警觉的，干部子女生活优裕，自由散漫，看不起人，认为学习没有意思，自甘落后。这必须大力教育，扭转某些落后的干部子女的坏意识，才能继承发扬革命传统。
刘太行从哈军工毕业后，被分配到国防科工委的一个科研单位，这个单位在长辛店，距北京市区几十公里，但他谢拒了单位为他派的车，每个周末骑车回家。
此时刘太行也到了谈婚论嫁的年纪，刘伯承又给孩子们定了一条家规：
结了婚的子女一律到自己的工作单位去住，我这里生活条件优裕，这是党和国家为照顾我而安排的。你们结了婚，再也不要住在这里。
1970年，31岁的刘太行终于结了婚，妻子叫肖玉兰，比他小7岁，是一名医务工作者，当时在中南海工作，曾担任过中央首长的保健护士。
刘太行和战友合影
尽管刘太行已经是晚婚了，但当时在住房紧张的北京城，他还是没有分到房子。他于是想到先把家中的储藏室腾出来暂时住着，毕竟家中的客厅和卧室是不能腾出来的，但住在又脏又暗的储藏室应该不成问题吧。
但刘太行还是不好意思直接对父亲说，便叫母亲去讲。没想到刘伯承听后坚决拒绝说：“咱们早就约定好了，孩子工作了，结婚一律在外面，不准在家。太行是老大，应该带这个头。”
最后刘太行理解了父亲的一片苦心，他主动做好了妻子的工作，在单位分给他的一间9平方米的房子里安了家，这个房子的条件很差，厨房和厕所都是公用的。
有一些长期跟随刘伯承的老同志有些看不过去，便在民主生活会上给他提意见说：“首长太不近人情了，子女结婚是大事，暂住一下家中储藏室都不让，太过分了吧！”
刘伯承却笑着给大家讲了清朝八旗子弟的故事，并说清朝的灭亡和这群败家子不无关系。最后刘伯承说：“我的住房是国家给我的，供我生活办公之用，孩子成人之后就是社会的一员，他们再住我的房子，就情理不通了，试问老百姓能行吗？什么叫特殊？这么办了就叫特殊，群众知道了，就不服你共产党的气，你说的话，鬼才会听呢！”
刘伯承夫妇和子女们
肖玉兰生了孩子后，她的母亲从湖南老家来照顾她。此时单位给他们调换了一个18平方米的套间，厨房和厕所依然公用，岳母经常抱怨城里的房子不如乡下宽敞。
当时肖玉兰在北京西郊的一所军队医院工作，每天上下班乘公共汽车就得花上3个小时，她感到非常不方便，便要求搬到医院去住，但医院的房子也很紧张，医院领导感到十分为难。
肖玉兰见自己提出的要求不管用，便想请婆婆汪荣华出面反映，但汪荣华听了以后，直接拒绝说：“这种事我不能管！”
肖玉兰只得再去找领导，最后医院体谅她的难处，借给她一间15平方米的住房，并安排她的母亲住在集体宿舍里。就这样，一家人一住就是六七年，直到1984年才分到一套房子。
正是在父亲严格的要求下，刘太行终于成长成才。他一直在军事科研的第一线工作，靠着自己一步步的努力，最后当上了空军指挥学院副院长，被授予少将军衔。
刘太行
刘太行对自己的儿子要求也很严，他让儿子上普通的幼儿园和学校，但对他的学业要求很高，抓得很严。孩子长大后考上了重点大学，并因成绩优异留学海外。
如今刘太行已经退休了，但刘伯承的精神、作风依然时刻激励着他，他常说：“我的父亲大半辈子为了党的事业驰骋疆场，无私无畏。他给了我宝贵的生命，他留给我的思想财富更是无价之宝，让我终生受用。”