行业主要上市公司：比亚迪(002594);长安汽车(000625);长城汽车(601633);上汽集团(600104)等
本文核心数据：小米汽车自动驾驶专利申请和公开数量;小米汽车自动驾驶专利技术功效Top10对比;中国自动驾驶技术专利申请人排名
小米汽车自动驾驶技术发展历程
1、短期内快速发展自动驾驶技术能力
2021年3月30日，雷军宣布小米集团将成立一家全资子公司，负责智能电动汽车业务。随后，于2021年7月，小米集团董事长兼CEO雷军宣布小米汽车自动驾驶部门开始招聘，首批招募500名自动驾驶技术精英，自研L4级智能驾驶能力，支持全国多地办公。2021年8月小米集团发布公告称，已以约7737万美元的总交易金额收购自动驾驶公司Deep Motion Tech Limited(深动科技)，为小米汽车自动驾驶技术增加砝码。进入2022年7月，小米开始上路测试自动驾驶技术，到2023年12月的发布会上雷军表示小米全栈自研智能驾驶技术目前已经追加到47亿元，专属团队规模超过1000人投入，测试车辆超过200辆，测试里程数超过1000万公里。
2、通过投资并购快速增加技术砝码
2021年月，小米集团以约7737万美元的总交易金额收购自动驾驶公司深动科技，此外小米在自动驾驶领域分别对速腾聚创、禾赛科技、图达通、几何伙伴、黑芝麻芯片等多个自动驾驶产业链相关企业进行投资，涉及激光雷达、自动驾驶芯片、自动驾驶解决方案、光学感知等多方面。
小米汽车自动驾驶专利洞察
1、2022年下半年迎来专利爆发期
根据小米汽车的专利申请和公开数量变化来看，小米汽车的自动驾驶相关专利主要从2022年开始出现，其中在2022年6月-7月迎来爆发期。截止2024年4月，小米汽车累计共有自动驾驶相关专利申请量超340个，其中发明申请专利210余个、发明授权专利130余个。
2、准确性和自动化为专利功效重心
从2022年-2023年小米汽车自动驾驶技术专利功效变化来看，"准确性提高"和"自动化提高"是小米汽车这两年的专利功效重点，其次，2022年专利中将"安全提高"功效的优先度提得很高，2023年则将"效率提高"、"精度提高"、"速度提高"列入了次优先功效行列。
3、技术专利追赶势头非常强劲
根据中国自动驾驶技术专利申请人排名情况来看，小米汽车在三年内的时间便位列中国自动驾驶技术专利申请人第6位，由此看出小米汽车非常热衷于自动驾驶领域，技术专利追赶势头非常强劲。
注：按关键词"自动驾驶技术"搜索，筛选条件为"中国有效、审中、PCT-有效期内专利"
小米汽车自动驾驶技术对比
1、采用BEV+Transformer+占用网络算法
自动驾驶算法模块可分为感知、决策和规划控制三个环节，其中感知模块为关键的组成部分，经历了多样化的模型迭代：CNN(2011-2016年)——RNN+GAN(2016-2018年)——BEV(2018-2020年)——Transformer+BEV(2020年至今)——占用网络(2022年至今)——端到端(2023年至今)。
根据小米技术发布会，小米智驾采用的底层算法为BEV+Transformer+占用网络，并将大模型技术全面融入。但相比较自动驾驶领域领先的特斯拉和华为，小米自动驾驶的底层算法仍类似于2022年特斯拉FSD V11，而2023年特斯拉则已开始正式训练端到端模型，并于2024年已发布FSD Beta V12测试版;对比国内厂商华为，华为采用BEV + Transformer+GOD网络(通用障碍物检测网络)架构，并基于道路拓扑推理网络进一步增强，在实际运行中性能优秀且降低了自动驾驶技术对于高精地图的依赖性。因此小米在自动驾驶算法上仍然需要持续跟进研发。
2、硬件配置优秀，但仍需数据算法积累迭代
小米汽车在自动驾驶软件方面，小米SU7根据车型不同配备了纯视觉(Xiaomi Polit Pro)和视觉+激光雷达(Xiaomi Pilot Max)两套智驾方案，其中Xiaomi Pilot Max配备于SU7 Pro和SU7 Max;在硬件方面，小米与小鹏一样采用的英伟达DRIVE Orin芯片，单芯片算力约为254 TOPS;在雷达方面，相同价位下小米SU7 Pro会搭载禾赛超高清远距激光雷达AT128，高清摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等配置则与智能驾驶领域的领先厂商基本保持一致。
但智驾的优秀程度，硬件配置只是基础，重点要看数据的积累和算法的迭代。目前华为ADS智驾系统在国内的实际运行体验中是处于领先地位，Xiaomi Pilot要想赶上华为ADS所积累的上亿公里的数据，还需要更多的实验认证。
3、仍需持续研发，提高技术竞争力
从自动驾驶技术发展路线来看，汽车驾驶自动化可分为0级至5级，分别对应应急辅助、部分驾驶辅助、组合自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自动驾驶以及完全自动驾驶。当前中国L2级辅助驾驶已经具备大规模量产的能力，新上市车型装配辅助驾驶的越来越多，并且在L3、L4自动驾驶系统也现处于研发和小规模的测试阶段。
我国已有多家车企已经开展L3级自动驾驶路测甚至L4级路测，在自动驾驶系统上初速度(Momenta)、华为等企业的技术竞争力仍然明显领先。对于小米来说，小米起步稍慢，需要不断积累更多数据和完善算法，进一步推动L3、L4级别自动驾驶系统研发和测试工作，紧跟行业技术趋势。
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