传说孔子一生占过两次卦，其中第二次占到旅卦，是旅行之象，言外之意提醒孔子赶紧离开鲁国。原来第一次占卦的结果不理想，40岁的孔子放弃从政，直到51岁时才得偿所愿，步入政坛，在中都宰任上可谓可圈可点而升任司寇，位列大夫，结果得罪了鲁国的三桓。
出于鲁国的长治久安，孔子趁着三桓家臣陆续发生背主之际，提出拆除三桓私邑的城墙（堕三都），起初三桓是同意的，但在相继拆除费邑、郈邑后，才缓过神来，原来孔子此举是在摧毁自己的安身立命之本，导致双方的矛盾越积越深。与此同时，孔子治下的鲁国日益强大，作为近邻齐国深感不安。
一边是三桓不停地“吹风”，一边搂着齐国送的美女，双管齐下，鲁君根本无暇再听孔子的“之乎者也”，连这年祭祀大典后的祭肉也不给送了，明摆着要孔子走人。
孔子内心五味杂陈，是走是留，一时拿不定主意，便占到了开篇提及的旅卦，开始了周游列国。
13年里，孔子到过了卫、曹、宋、郑、陈、楚、蔡7个国家，有些国家去过多次，有些则去的少，有些仅仅是路过，有些则长时间停留，如在卫国，前后居住的时间长达10年。那么，孔子为何对卫国情有独钟呢？
首先，卫国与鲁国有许多相似之处。一是两国均为周初的姬姓诸侯国，其中鲁国的始封君是周公，而卫国的始封君是周公少弟康叔。根据天子分封诸侯时，一般是“同姓比异姓尊贵，宗室比功臣尊贵”的原则。
根据《左传》记载，晋文公主持会盟时，诸侯国歃血为盟仪式的排序为：晋、鲁、卫、蔡、郑、齐、宋、莒（晋国是东道主），正好说明了鲁、卫两国的地位高于其他诸侯，允许享有天子之礼乐等一般诸侯国不能享有的特殊待遇。
此外，鲁、卫两国都带有“监管”殷商遗民（鲁分得殷民六族，卫分得殷民七族）的“职责”；同为“启以商政”（沿用商朝的法律）的示范“区”；同尊周礼，拥有相似的文化背景，如两国都有“同姓不婚”的婚俗。
其次卫国与鲁国的不同之处。鲁、卫虽为兄弟之国，后续却又走上了不同的发展之路。基于周天子给予了姬姓贵族许多特权，作为回应，鲁国不折不扣尊崇周朝的“亲亲”宗法制度，一直延续着鲁国姬姓贵族的世袭制，异姓贵族没有机会进入核心领导层，也不能拥有军队。
与鲁国不同，卫国和狄人毗邻而居，时常受到狄人的入侵，公元前660年，狄人的一支赤狄进攻卫国，卫懿公被杀，卫国几乎“团灭”，史称“攻刑灭卫”，最终在齐国的扶持下，卫国才得以复国。
基于这个背景，卫国要想快速发展，必须调动更广大人民群众的力量，松绑了周朝“亲亲”的宗法制度，开始注重“尚贤”，允许异姓担任要职，并且可以组织军队，这无疑给了孔子更大施展才干的空间。
第三是卫国政局的稳定。纵观卫国的历史大致可以分为三个阶段：第一阶段从平王东迁至卫懿公被杀（公元前770年-公元前660年）；第二阶段是卫国复国至第二次弭兵会盟（公元前659年-公元前546年）；第三阶段是弭兵会盟之后。
卫国被灭后，第二阶段的开端，得益于齐桓公的大力扶持，帮助筑城，卫国得以复国。在位25年的卫文公一方面励精图治，一方面在外交上追随“尊王攘夷”的齐国，使得卫国国力不仅有所恢复，而且在国际间的地位也开始上升。
此后卫国虽然屡经波折，但国力并没有受到太大波及，至第三阶段开端，执政的卫灵公得益于卫文公为卫国打下了坚实的基础，其在位42年，有才干听谏言，加之坚定执行“举贤才”的国策，卫国政局一直比较稳定。
等等，历史上不是批评卫灵公无道吗？
该情景出现在季康子与孔子的谈话。季康子问，大家都说卫灵公无道（好淫、让南子参政），那么卫国为何没有灭亡呢？孔子答道，卫灵公将仲叔圉、祝佗、王孙贾等人安排在合适的岗位上，卫国自然不会出什么大问题。
另外《孔子家语》记载了，鲁哀公问“当今之君，孰为最贤”时，孔子沉思片刻，给出了“卫灵公”的答案，再次佐证了卫灵公即便不能算一代明君，也没有那么的不堪，起码确保了卫国稳定繁荣，而孔子周游列国（496-484）的时间几乎与卫灵公执政期重合。
综上所述，在周礼熏陶之下成长起来的孔子，为人光明磊落，性格耿直，为捍卫君权不惜开罪三桓，力量悬殊被迫离开故土，周游列国，其中孔子对历史文化相近的卫国情有独钟，故在此前后停留了10年之久，以期得到施展才干的机会，无奈愿望落空。不过，孔子却收了许多学生，如子贡、子夏、高柴等，另外所谓“读万卷书不如行万里路”，周游列国期间，孔子有机会接触形形色色的人，碰撞出不一样的思想火花，进一步完善了儒家学说。