由于蜀汉不立史官，使得蜀汉的史料十分匮乏。不过即便如此，我们从那些资料中，也能看到那支精锐部队的身影。这支军队是诸葛亮亲自组建，亲自装备训练的军队，在战场上留下了赫赫功名，这支军队就是蜀汉的无当飞军。
无当飞军不是蜀汉原有的军队，它出现在诸葛亮平定南中之后。诸葛亮在白帝城接受托孤后，便励精图治，在经过充分准备后，五月渡泸深入不毛之地，开始了平定南中的作战。在此战中，诸葛亮采取了“攻心为上”的战略，七擒七纵孟获，终于使得孟获诚心归降，说出了“南人不复反矣”的诺言。
诸葛亮平定南中不仅仅是为了平息后方的叛乱，更是为发动北伐创造条件。在史书中记载，诸葛亮在平定南中后，“军资所出，国以富饶，乃治戎讲武，以俟大举。”无当飞军就是出现在这个时期，而它的兵员则来自南中的少数民族子弟。
在诸葛亮平定南中后，为了巩固蜀汉的统治，他将归降的少数民族的强壮男子编成军队，连同他们的家属一万多户迁到蜀中。这样一来，就削弱了南中的反抗势力，并充实了蜀汉的军队，起到了一举两得的效果。如果按照一户一兵的标准来算，这支少数民族士兵建成的军队，至少有一万人以上。
这支军队，就是后来驰骋疆场的“无当飞军”。当时蜀汉连遭大败，蜀军主力损耗殆尽。诸葛亮用尽全力，在第五次北伐时才动员了十万人马。因此，这支数量上万的生力军加入蜀军，为诸葛亮北伐创造了条件。
诸葛亮为这支军队的装备训练煞费苦心。我们从这支军队的名字就可以知道，无当的意思就是在这支军队面前无人可以抵挡，飞军则说明这支军队身强力壮，行动如飞。这是由这支军队人员独特的身体素质造成的。
这些士兵是诸葛亮从南中的少数民族中严格选拔出来的，他们自幼生长在山岳丛林之间，爬山涉水如履平地。他们装备少数民族的武器，由于平时生活需要，都是打猎的好手。他们擅长使用标枪弓弩，能够迅速准确地制服猎物。
这些少数民族战士败给诸葛亮的蜀军，最主要的原因是训练差，没有纪律，装备鄙陋。诸葛亮在把他们收编后，按照他们的特点，重新装备训练。我们可以从诸葛亮的书信中，看到他要求后方打造三千把精制钢刀的信息。在诸葛亮的训练下，无当飞军很快成为一支劲旅，走上了北伐的前线。
在诸葛亮第一次北伐失败后，对马谡、张休、李盛等人进行了惩罚，同时对有功人员也进行了表彰提拔。王平在街亭之战中，在蜀军大败的情况下，率领部下一千人，鸣鼓与敌军对峙，让敌将张郃以为有埋伏退却。为此，诸葛亮对王平“加拜参军，统五部兼当营事，进位讨寇将军，封亭侯。”
从此，王平就成为无当飞军的主将。在诸葛亮的北伐战争中，王平和他手下的无当飞军成为诸葛亮的一张王牌，被用在关键的地方。在卤城之战中，司马懿兵分两路，自己率领主力攻打诸葛亮的大营，另外派张郃率军攻打诸葛亮后方的南围营垒。
司马懿这样用兵十分狠辣，如果张郃攻下了南围营垒，就算司马懿战败，诸葛亮大军的后路被魏军切断，形势也会十分不利。如果诸葛亮派兵去支援南围营垒，自己的作战计划会因此被打乱，无法全力与魏军主力作战，依然会陷于被动。
在这种危急关头，是奉命守卫南围营垒的王平和他的无当飞军挽救了形势。他们死死顶住了张郃的进攻，为诸葛亮的主力打败司马懿创造了条件。在这场战斗中，司马懿大败，诸葛亮“获甲首三千级，玄铠五千领，角弩三千一百张。”张郃在久攻不克的情况下也被迫撤退。
在诸葛亮率领的蜀军中，除了魏延率领的前部外，最精锐的两支军队就是王平率领的无当飞军和姜维率领的中虎步兵。在诸葛亮的第五次北伐后期，正是这两支军队的出色表现，才使得蜀军安全撤回汉中，保全了蜀军的主力。
在这场关系蜀军命运的作战中，王平和他的无当飞军担任大军的先锋，姜维率军担任蜀军的后卫。当司马懿追上蜀军时，姜维摆出要反击的姿态，吓得司马懿狼狈逃走。而王平和他的无当飞军面对的则是堵住谷口的魏延。
魏延因为不满诸葛亮的撤军安排，与杨仪争夺军权。他率领部下堵住谷口，要求杨仪交出军权。在这个紧要关头，王平上前对魏延的行为严厉斥责，使得魏延的部下一哄而散，大军得以安全撤回汉中。在整个蜀军中，唯有王平和他的无当飞军堪为魏延军的对手，这也是诸葛亮安排他担任撤退大军先锋的原因。
此后，无当飞军跟随王平驻守汉中。王平在担任镇守汉中的主将后，迎来了曹爽的进攻。面对十几万魏军的攻击，汉中的蜀军不满三万。王平拒绝了退守待援的建议，率领部下依托秦岭险阻挡住了敌军的进攻。最终魏军无功而返，蜀军取得了兴势之战的胜利。
在这一战中，王平充分发挥了无当飞军擅长山地野战的特点，让占有绝对优势的魏军寸步难行。诸葛亮在世时建立的这支精锐，在他去世后依然护佑着蜀汉的安全。随着蜀汉的灭亡，这支曾经叱咤风云的军队，也湮灭在历史的长河之中。