1942年，日军的战场已经扩大到东南亚很多地区，面对新的战场环境和对手，日军意识到手中的攻坚重火力不足，于是决定研制一种大口径迫击炮，这款武器在1943年夏季研制成功，它就是三式300毫米重型迫击炮，后来又将它与履带式底盘相结合，制成了四式300毫米自行迫击炮Ha-To。
三式迫击炮采用300毫米口径，发射170千克重的炮弹，炮口初速度可能和98式320毫米迫击炮差不多，约为150米/秒，测试中将炮弹发射到了3145米远，火炮在威力和射程上让日军很满意。
但是三式迫击炮是一门重达1.5吨的大家伙，加上巨大的炮弹，对机械水平相对低一些的日军而言运用起来有点困难，起初想将它设计成牵引式火炮，在1943年时决定改为自行式。
四式自行迫击炮采用四式Chi-So履带式运兵车作为载具，它有一个带有铆接装甲板保护的前置发动机舱和驾驶室，履带式行走部件有7对负重轮，主动轮在前。动力为一台165马力6缸水冷柴油发动机，它能让四式达到40千米的最大速度，其机动性在二战时还算不错。
迫击炮安装在运兵车货舱甲板后部，射击时需要将底座放下触地，炮管被限制最高上扬50°，这是为避免重心太靠后，火炮左右方向角度调整范围非常小，只能先由车辆大致对准目标范围，再进行细微调整。
四式自行迫击炮采用7人车组，驾驶员和车长呆在装甲保护的驾驶室内，车长还负责操作无线电设备。剩下5人中包括1名炮手和4名装填手，尽管车上安装了辅助吊装炮弹的设备，每次装填仍然需要花费好几分钟。
四式缺少足够的防护装甲，12~25毫米厚的装甲只保护了发动机、驾驶室等区域，战斗部位为开放式，车上没有弹药架，因此实际作战的时候会需要额外的弹药补充，以及相应的自卫火力，有文章指出车上会安装97式机枪。
二战期间日本总共建造了4辆四式，第一辆在1944年年底完成，不过当时日军对它已经没有多少兴趣了，一方面是因为日本资源匮乏，制造这样复杂的机动装备太浪费，另一方面是日军更加重视相对简单的火箭发射器，后者在保证威力的同时也能大量生产，用于沿海防御部队更加合适。
已生产的4辆四式都没有参与实战，日军投降后其中一辆被美军运送到阿伯丁实验场，可是这种设备的技术含量并不高，后来被当成废铁拆除了。
四式自行迫击炮重14.3吨，车长6.8米，宽2.4米，高2.75米，车组7人，最大行驶速度40千米/小时。