大部分时候皇帝的父亲都是上一任皇帝，即使不是上一任皇帝，那必然也是宗室成员。但有时候也有例外，比如说有些开国皇帝的父亲，开国皇帝也就是创建封建王朝的皇帝。这儿说有些是因为，还有部分开国皇帝是上一任王朝的宗室，比如说东汉光武帝刘秀便是西汉王朝的宗室。相较刘秀，秦始皇又复杂一些，这位首创皇帝一词的始皇帝称皇帝前便已经是王了。
他的父亲也并不是皇帝，不过身份恐怕也不是一般开国皇帝的父亲能比的，为秦庄襄王。除去这两类，其余的开国皇帝父亲不是平民便是将领、贵族，不过开国这一基业比较难。他们在称帝前基本上都以及三四五十岁了，古代因着医疗技术又都不是很长寿，所以开国皇帝的父亲们大多在其称帝前便已经去世。
只有一个例外，这个例外还造成了一个尴尬的局面，父亲是平民身份。儿子却是皇帝，皇帝为天下之主，所有人见了都必须跪着拜见。可父亲拜儿子，这不是有违道德伦理，好在后来想到了一个办法。这里说的这位平民父亲与皇帝儿子，便是刘邦与他的父亲刘太公，刘邦为汉朝开国皇帝汉高祖。
虽然说中国历史上有着四百余位皇帝，但刘邦在这一众皇帝之中也算得上比较家喻户晓的，楚汉之争、鸿门宴都广为流传。《史记》记载刘邦开始的时候是秦朝沛县泗水亭长，不料一次释放刑徒犯了错，只好藏匿在芒砀山中。也是他运气够好，秦始皇没多久驾崩于沙丘，六国遗族开始活跃，农民也耐不住了。
等到做了皇帝之后，他专门把父亲请到长安来，可是又害怕父亲想念家乡的人物。于是他又把家乡的人全部请了过来，并且动用财力在长安“复制”了一个他老家的“村庄”，就是一个地形地貌、建筑完全与他老家一样的地方，这样他的老父亲每天就能在乡间小道上散步，跟老邻居唠嗑。
不过，有一件事情还是让刘邦觉得很自责：刘太公每次见他都要行跪拜礼。《史记》上这么写道：“高祖五日一朝太公，如家人父子礼。······后高祖朝，太公拥篲，迎门却行。高祖大惊，下扶太公”意思是，汉高祖当皇帝后每隔五天就要去朝拜自己的父亲，并且像普通儿子见父亲一样行礼，但是他父亲却觉得这样不合适，哪有皇帝拜见臣子的道理呢？
于是后来刘邦去拜见他父亲的时候，刘太公都跪在地上迎接他，吓得刘邦大惊失色，跑下车来扶起刘太公，让他不要这样做了。但是刘太公却说：“天无二日，土无二王。今高祖虽子，人主也；太公虽父，人臣也。柰何令人主拜人臣！如此，则威重不行。”这话也说得刘邦没话可说，因为名义上确实如此：统帅万邦的中国天子，怎么可以下拜平民呢？
但是这难不倒机智的刘邦，他想出了个主意：于是高祖乃尊太公为太上皇。既然皇帝不能拜见平民，但是皇帝拜见太上皇，这就没问题了吧？毕竟太上皇可是还在皇帝之上了，从此刘太公安心接受刘邦的跪拜了。而太上皇这个制度也被后世的许多人效仿，不过意义却完全不一样了。
刘邦设立太上皇是为了保持对父亲的尊重，而后来大多数太上皇是退居幕后操控国政了，这样一比，其实刘邦还是蛮有人情味的。