首先要注意的是，在真正的历史中并没有“五虎上将”这一说，所谓的“五虎上将”，来源于《三国演义》，实际上是罗贯中杜撰出来的。
也就是说，在正史中，并没有“关羽认为黄忠不配成为五虎上将”这一说法。那么我们姑且站在《三国演义》的角度，来分析这一问题。
《三国演义》中是这么引出“五虎上将”这一说的：
玄德再三推辞不过……受文武官员拜贺为汉中王……封关羽、张飞、赵云、马超、黄忠为五虎大将。
当关羽得知自己被封为“五虎上将”之首，他的反应是这样的：
翼德吾弟也；孟起世代名家；子龙久随吾兄，即吾弟也：位与吾相并，可也。黄忠何等人，敢与吾同列？大丈夫终不与老卒为伍？
在关羽看来，张飞是他的弟弟，从镇压黄巾起义开始，再到现在受封五虎上将，他们兄弟二人一起走过了三四十年，期间不知道经历过多少生死，不知道经历过多少磨难，即便他们不是亲兄弟，但感情上也已经超过了亲兄弟。
更何况在武力值上，张飞也丝毫不弱于关羽。另外张飞的战绩也十分傲人，不仅多次挑衅吕布，跟吕布大战，又多次打败敌人，尤其是在当阳桥上，仅凭一人一骑就吓退曹操数十万大军。
也因此，论感情、论武艺、论战绩，张飞能够受封五虎上将，关羽都是心服口服。
马超虽然都没有跟关羽见过面，但西凉锦马超的威名早已传遍天下，尤其是潼关之战杀得曹操割须弃袍，更是让马超名震天下。在渭水河畔，马超和许褚厮杀数百回合，在葭萌关下，马超和张飞从白天打到黑夜，硬是不分胜负，由此就能看出马超的武力值丝毫不弱于关羽。
而且刘备之所以能十分顺利的拿下成都，马超起到了非常重要的作用。再加上马超世代公侯，马超他这才得到了关羽的认同和尊重。
赵云也算是最早跟随刘备的那一批人之一。从幽州开始，到徐州，再到汝南，又到荆州，不管刘备多么的落魄，赵云都不离不弃。尤其是在长坂坡中七进七出，硬是从几十万大军中杀出重围，救出刘禅，在展现强大武力值的同时，更是体现出赵云的忠肝义胆，赵云也自然会得到关羽的认可。
但黄忠有什么呢？
黄忠和关羽交手过几次，算是互有胜败不分上下。但关羽并不这么认为，在关羽看来，黄忠根本就不是他的对手。
而且黄忠也没有什么威望，之前一直是默默无闻，再加上黄忠的都七十多岁了，现在要让关羽和黄忠划分在同一个级别的范畴里，关羽自然是不答应的，在他看来，老迈、没有什么战功、明晚的黄忠，凭什么跟他关二爷相比？
要知道关二爷是一个十分高傲的人，尤其是在吕布去世后，关二爷关二爷不管是看到谁，都认为对方是插标卖首之徒。
也因此关羽之所以会反对黄忠列入“五虎上将”，并不是因为他有什么人选推荐，他只是单纯的认为黄忠不配罢了。
那么在正史中，是怎么描述关张赵马黄的呢？
在正史中，他们五人的官职是：
关羽担任前将军，张飞担任右将军，马超担任左将军，黄忠担任后将军。而赵云，却只是翊军将军。
也因此在正史中，关羽不满的是，黄忠担任后将军。
在汉朝的官制中，前将军、右将军、左将军、后将军，这都是高级军官，如果要换算成现在的军衔，那就相当于上将军衔。无论是权势还是地位，都是最高的那一批人。
而赵云的翊军将军，这却只是一个杂号将军，并没有太大的权势和地位，甚至都没有掌握多少军队。如果要换算成现在的军衔，那仅仅只相当于少将军衔。
毫无疑问，这对赵云来说是十分不公平的。论资历，赵云跟随刘备二三十年。论武力值，即便是关二爷，也不敢说稳操胜券。论战功，常山赵子龙更是战功显赫，不管怎么看，赵云都不应该只得了翊军将军的职位。
反观黄忠，第一他是降将，第二他跟随刘备的时间才几年而已，第三，黄忠过于年迈，第四，论名望，压根比不上赵云和关羽。
也因此，对于黄忠担任后将军，赵云担任翊军将军，实际上关羽是很不高兴的，在他看来，后将军这个职务，应该是得让赵云来担任。
综上所述，如果按照《三国演义》的设定，那关羽就是单纯的瞧不上黄忠。如果是从正史的角度去分析，那关羽是不仅瞧不上黄忠，他还认为应该由赵云来顶替黄忠的职务。