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2月23日，比亚迪股份有限公司公开“车辆的遥控驾驶控制方法、系统及车辆”专利，涉及汽车技术领域，该专利于2019年7月31日申请，申请公布号为CN112389412A。

在相关技术中，操控人员进行车辆的遥控驾驶控制时，是由车身控制器接收 遥控钥匙指令，车身控制器将遥控指令转发至整车控制器(VCU)，再由VCU 发出已经标定好的扭矩需求至电机控制器(MCU)，最终由电机控制器控制车 辆按照指令要求运行。在遥控指令结束时，VCU发出指令控制电子制动系统 (EPB)使能，使车辆保持静止状态。但这种方法却存在一些缺点。

本发明公开了一种车辆的遥控驾驶控制方法、系统及车辆。其中，车辆的遥控驾驶控制方法，包括：进入遥控驾驶，电机控制器控制驱动电机进入零转速控制模式；当制动系统释放制动后，获取对应于零转速控制模式的零转速扭矩；根据目标驱动扭矩和所述零转速扭矩得到第一扭矩限值和第二扭矩限值，其中，所述第一扭矩限值小于所述第二扭矩限值；退出所述零转速控制模式，并根据所述驱动电机的实际输出扭矩、所述第一扭矩限值、所述第二扭矩限值以及环境信息对车辆进行控制。

本发明的车辆的遥控驾驶控制方法可以实现对驱动电机的转速进行实时地且精确的控制，从而提升遥控驾驶体验。