1943年11月22日，周幼马出生在延安的一个窑洞里。
他是第一个出生在延安的“老外”。
这位白皮肤、高鼻梁的外国婴儿，和毛泽东家住在同一个院子里。毛泽东的女儿李讷比周幼马大三岁，两人时常一起玩耍，其乐融融。两人都长大后，李讷每次见到周幼马，仍旧习惯地叫他弟弟。
周幼马随母姓，父亲的中文名字是马海德，原名乔治﹒海德姆。
马海德出生于美国北卡罗莱纳州，从小成绩优异，16岁考入医科大学，23岁就获得了医学博士学位。为了研究东方热带疾病，他和另外两名同学一起，坐船来到了中国上海。
马海德来到中国之后，对中国文化非常着迷。而目睹了当时人民的种种艰难之后，他慢慢有了一种想法，想要为这个曾经辉煌，现在却饱经苦难的国度做一些事情。
不久后，他认识了一个人。
那是在一个舞会上，马海德被他对面的一位女士吸引住了目光，她个子不高，却非常优雅而有气质。
那位女士，就是宋庆龄。
长征后，红军来到陕北，当时红军极缺医生，战士们的健康状况非常糟糕。毛泽东向宋美龄请求帮助寻找一位医术水平高的外国医生来陕北苏区。宋美龄考虑后，向马海德提出了这个请求。
马海德欣然同意，与写出《红星照耀中国》的埃德加﹒斯诺一起，结伴走进了陕北。
在陕北，马海德救死扶伤，彻底践行了一个医生的宗旨。
他为缺医少药的红军将领与战士们看病。周恩来右肘曾粉碎性骨折，延安无法进行手术，恢复得不理想。马海德常去为他按摩热敷。邓颖超当时得了肺结核，没有特效药，没办法治疗，马海德告诉她，拿一个门板，每天躺在门板上面晒太阳，补充钙质，或者可能会自愈。邓颖超每天晒，最后果然痊愈了。
他也深入群众，为老百姓看病。当地的老百姓对这位年轻的的“洋博士”非常信任，完全没有隔阂。
他还提出要加入红军。毛泽东欣然同意，任命他为中央红军卫生总顾问。他是第一个、也是唯一一个加入过红军的西方人。他还在八路军、解放军中也担任过职务。
新中国成立后，马海德作为一位外国“老红军”，第一个加入了中国国籍。
可是他既不当官，也不图财，反而踏上了另一个征程：作为卫生部的顾问，为在中国消灭麻风病而努力。
在几十年间，他奔波全国各地，从内蒙到两广，从江浙到新疆、西藏，他几乎跑遍了所有的省份，深入农村中去，深入到老百姓中去，做检查、做治疗。有的老人没见过抽血，不敢检查，他就在自己的身上做示范，证明这是无害的医疗行为。
1988年，马海德代表中国官方向全世界宣布：中国基本消灭了麻风病。
马海德在陕北的时候，与周苏菲结婚，生下了周幼马。
周幼马小学的时候，在干部子弟学校“八一”小学就读。同班的有贺龙的儿子、何长工的儿子，都是地地道道的“红二代”。
高中毕业后，周幼马打算读医学。但马海德认为医者慎重，轻者关系病人生活，重者事涉生死，周幼马性格散漫，不适合做一个医生。所以周幼马学了摄影。
宋庆龄与马海德有近50年的友谊，和周幼马的关系也非常亲密。周幼马给宋美龄做了十年的摄影师，用相机记录了宋庆龄最后的重要时刻。
据周幼马回忆，宋庆龄晚年的日子孤独而平静。她在国内没有什么亲人，所以对旧的东西都非常有感情。过去留下来的东西即使坏了都舍不得扔，保存得好好的。
1981年，宋庆龄去世，周幼马护送宋庆龄的骨灰到上海，进行了安葬。“当年是宋庆龄把我父亲接来，最后又是我和父亲把她送走的”。
80多年前，马海德远渡重洋，在遥远的东方成就了一段传奇。就如周幼马说的，“父亲这一生千辛万苦，却也很伟大”，这种精神上的富足，让当时物质条件上的艰难显得微不足道。
而现在，马海德的后代已经扎根中国，除了长相以外，与中国广大劳动者并无不同。就像父辈一样，为中国的发展做着贡献。