正史上，虽然没有明文记载刘备、关羽、张飞三人是结拜兄弟，但从事实来看，三人同床而眠，形影不离，再加上关羽曾经对张辽说过“吾受刘将军厚恩，誓以共死”的话，摆明了是发过誓、共生死的关系，所以他们的关系甚至强于结拜兄弟的关系。
早年刘关张三人携手共打天下，一直颠沛流离，到处投靠，关羽和张飞从来也没有抱怨过，一直跟随，等到刘备到荆州投靠刘表时，算是刘备一生最安逸的日子，从公元201年到公元208年曹操南下前，刘备在荆州过了七年舒服日子，也做了很多事，比如生了个儿子叫刘禅，还有三顾茅庐请出了诸葛亮。
刘备、关羽、张飞情同手足
刘备三顾茅庐请诸葛亮出山时，应该是请了诸葛亮三次，也在隆中跟诸葛亮谈了三次，诸葛亮为刘备详细地提出了战略规划，清楚地指出了谁是刘备的敌人，谁是刘备的盟友，解决了刘备几十年来最大迷惑，原来夺取天下是需要政治谋略的，这让刘备非常高兴，刘备甚至以鱼水之情来形容自己与诸葛亮两人的关系。
这让关羽和张飞非常不满意，要知道刘关张三人情同手足，关系非常好，现在刘备跟诸葛亮好起来了，这让关羽和张飞感到从来没有的嫉妒感，要知道这个时候关羽和张飞跟随刘备超过23年，而刘备跟诸葛亮相识不过三次，为何23年的感情比不上相识三次的感情，关羽和张飞非常不理解，于是对刘备有所抱怨，对诸葛亮有所怨恨。
为此，刘备还专门跟关羽、张飞两人有过解释，刘备说道：我现在有了孔明，犹如鱼儿有了水一样，希望你们不要再说什么了？
刘备与诸葛亮
实际上刘备并没有真正解释为什么和诸葛亮是鱼水之情，我们得从隆中对中找答案，隆中对是一个为刘备量身定做的一个中长期发展的战略规划，这正是刘备创业23年来最缺乏的，关羽和张飞两人是三国唯二的万人敌，武力及军事谋略数一数二，所以刘备在常年的战争中，尽管势力非常弱小，但是战斗力超强，而且生命力顽强，经历无数磨难，仍然屹立不倒的原因。
但是，刘备也有缺点，他有雄心壮志，却没有具体战略，他想兴复汉室，却没有详细规划，刘备非常缺乏的就是诸葛亮这类的战略谋士和治国顶级人才，刘备是一个政治家，他明白诸葛亮对自己的意义，而关羽张飞就不明白，虽然刘备告诉关张二人不要再说什么，但以二人的理解能力，虽然不再说什么，也难免对诸葛亮心怀不满，这也就是关张二人与诸葛亮关系最初的样子。
高傲的关羽
张飞还没什么，主要是关羽，诸葛亮对关羽怀有一种敬畏之心，因为关羽的性格比较高傲，从官职上看，关羽都督荆州，手握荆州三郡军政大权，又与刘备有特殊的关系，而诸葛亮则是刘备的军师，为刘备镇守后方，提供足兵足粮，并且诸葛亮的年龄比关羽至少要小20岁。
因此，无论是资历还是地位，关羽超过了诸葛亮，而且关羽对诸葛亮本身又有一丝不满意，再加上关羽对谁都不服，所以诸葛亮对关羽有些敏感，同时诸葛亮对关羽的行为处处忍让，处处纵容。
比如关羽曾经写信问诸葛亮：马超的才能与谁可以相比？诸葛亮回信给关羽，是这样说的：
马超文武兼备，勇猛超群，不愧是一代人杰，是英布、彭越一类的人物，可与张飞并驾齐驱，但不及美髯公超凡出众、卓尔不群。
美髯公指的就是关羽，诸葛亮说马超跟英布、彭越和张飞一样，比不起关羽，这话既夸奖了马超，也把关羽给大大地夸奖了一番，不仅夸奖了关羽的胡子，还夸奖了关羽的才能，关羽收到这封信非常高兴，还把封传给宾客一起看。
刘备、关羽、诸葛亮、张飞等人
诸葛亮处理这事的做法非常绝了，简直把关羽夸上了天，虽然关羽确实有才能，也是三国第一名将，但人都是有毛病的，经常这么夸奖，那关羽能不骄傲吗？有时候想想关羽为什么这么骄傲，很有可能是诸葛亮这样的人夸出来的毛病，夸得多了，关羽谁都看不上，谁都看不起。
比如关羽对黄忠也是如此，黄忠在汉中之战斩杀夏侯渊，当刘备准备封黄忠为后将军时，诸葛亮还劝谏刘备说道：黄忠的名望不如关羽、马超等人，现在封黄忠让他们平起平坐，会让关羽不高兴的，能否取消这种任命。
关羽
诸葛亮这样劝谏刘备就显得太过在意关羽的感受了，作为刘备来说，如果不能封有功之臣，如何让人为自己卖命，刘备的做法没有错，错的是诸葛亮，太过在意关羽的感受，担心关羽不高兴，难道诸葛亮就不用担心黄忠不高兴吗？所以，诸葛亮对关羽非常敏感，如果因为在乎关羽的感觉，而让正常的程序或者法律改变，那岂不是一种纵容吗？
从后来诸葛亮对待魏延的处理方法也能看出诸葛亮对待关羽的影子，魏延就是缩小版本的关羽，魏延但凡犯了什么事，诸葛亮都会帮他顶着，魏延与刘琰争吵，诸葛亮让刘琰向魏延道歉，要知道刘琰的官职还高于魏延呢，魏延与杨仪争吵，甚至拿把在杨仪脸上比划，诸葛亮并没有处罚魏延，这就是一种纵容，所以你看魏延非常任性，诸葛亮去世之后 ，不听从命令，还攻击自己人 ，最终死在杨仪之手。
诸葛亮、刘备等人
所以，关羽也是如此，由于诸葛亮非常在意关羽的感受，所以处处受到牵制，诸葛亮对待关羽有一种刻意讨好的嫌疑，当然往大了说，叫团结内部各阶层，毕竟没有人能像诸葛亮一样，可以把关羽这样骄傲的人团结起来的，这就叫丞相之才。
反过来，诸葛亮如此厚待，关羽对诸葛亮也改变了之前不满的看法，开始对诸葛亮有所尊重，但由于两人各处一方，诸葛亮在益州，关羽在荆州，交往也比较少，两人之间的关系总体来说是融洽的，并不像三国演义和影视作品那样敌对。