从朱里亚—克劳狄王朝到塞维鲁王朝，帝制确保了罗马帝国的安定太平与相对而言的繁荣富庶。当然，帝制时期亦不能免于危机和冲突，而这便是该体制的内在矛盾使然。帝制建立所依赖的前提并不允许世袭王朝的存在，但正是王朝的世袭延绵才保障了国家的稳定。王朝的终结常常意味着内战，而这则给古典时代的世界造成了毁灭性的后果。
颇为幸运的是，这样的情况只发生了两次：一次是在尼禄自杀之后，另一次则是在康茂德遭到谋杀之后。当96年图密善被杀、弗拉维王朝随之终结后，内战的灾祸得以避免。当时元老院任命涅尔瓦登上帝位，后者将军队领袖图拉真收为义子，并指定他为皇位继承人。平民精英与军队的联盟得到了重建，而这正是帝制的根基之所在。
这一由奥古斯都首创的体制还隐含着另一个内在矛盾。一方面，尽管帝制以几大职权为基础，但这一制度从一开始就不仅仅是诸项职权的简单相加。事实上，帝制意味着绝对的权力中心，而帝制所拥有的无限大权更是在弗拉维王朝伊始便通过一项人民大会法案而得到法律上的认可。但另一方面，皇帝又不得不顾及社会精英，特别是元老院贵族以及后者要求代表罗马政府的传统诉求。
这就意味着：皇帝不仅必须统领整个帝国，而且亦须在罗马城邦的内部担负领导之责，但与此同时，对独裁之权，皇帝也不能过分张扬。找到恰如其分的中庸之道，这在当时却并非不言自明之事，因为此乃帝制本身的政治使命。奥古斯都的继任者提比略曾加剧了元老院的失势之痛，卡利古拉、尼禄、图密善与康茂德更是公然强调自己的绝对权力。所有这些都导致了一系列祸事，而相关的统治者与元老院贵族也同样被牵涉其中。史学巨匠塔西佗所勾画出的朱里亚—克劳狄王朝充斥矛盾冲突的黑暗图景，正是这一情形在历史文本上最为重要的体现。
从图拉真到哲人帝王马可·奥勒留，情势逐渐出现好转，这几位皇帝前后相继，依次将其继承者收作养子，立为储君。尽管在他们的统治时期，皇帝对整个帝国的行政体系控制得更加严密，也更为高效，但他们严于律己，坚决避免任何张扬独裁大权的举动。
马可·奥勒留曾这样自警自省："要当心不要成为一个恺撒。"（《沉思录》，第六卷，30）这几位统治者将自己视为国家的首席公仆，并躬行仁爱宽厚的伦理典范，从而以此求得和社会精英以及与之结盟的知识分子（在深受希腊文化影响的帝国东部，这些知识分子以"智者"自居，他们也由此被称为"新智者派"。）之间的共识，而正是这一共识将统治者和被统治者联合在一起。
因此，早在2世纪，皇帝的德行和仁政在帝国西方的民众间引起强烈反响，而在希腊化的帝国东部，这种反响则更甚。至于18世纪的人们将这一时期罗马帝国的治世看作开明专制的典范，这便不难理解了。当时研究古典时代晚期历史的史学大家爱德华吉本将五贤帝的时代誉为人类至善至幸的时代。而特奥多尔蒙森也评论道："如果上帝座下的天使要对当年塞维鲁·安敦宁治下土地的今昔做一番总结评判，以确定究竟哪个时代的治理更为明智仁爱，哪个时代的文明更为开化、民众更加幸福，那么人们便会不禁怀疑，这最后的裁定究竟是否还会偏向于现代。
"古典时代的称颂者有义务对帝王的德行和仁政进行赞誉宣扬，于是，一幅太平盛世的景象由此而生，这反映出当年社会精英与诸位帝王之间亲厚和睦的关系，但同时这也是一面之词，我们需要在罗马帝制时代更为宏大的背景中对其加以考量。
罗马皇帝宣称以维护文明世界四境内外之安定和平为己任。首先，这意味着皇帝需确保帝国的臣属之邦免受外敌入侵；其次，他还是国内稳定与秩序的维护者；最后，皇帝还需保障法制的昌明。实现前两个目标的工具便是军队。大多数正规军团与后备部队均驻扎在帝国的边境上。但为了让军队能够拱卫帝国的安全，首先必须找到并确定最优的边境线。
尽管奥古斯都在征服日耳曼尼亚受挫之后降下旨意，终止了帝国继续越过莱茵河、多瑙河和幼发拉底河这三条大河的扩张进程，但就算是在这三条界河以内，仍有广大地区在奥古斯都死后仍未建立起罗马的直接统治，而是由所谓的仆从国代为治理。这一地区北起黑海，南至埃及边境。欧洲的仆从国则位于色雷斯（今保加利亚）和诺里库姆（阿尔卑斯山东部地区）。
在帝制时代的首个百年中，除了位于克里米亚半岛和亚速海沿岸的博斯普鲁斯王国以外，整个罗马帝国全境均被纳入行省体系之中，而罗马军队亦承担起帝国边境的军事防务。位于今约旦的纳巴泰王国是最后一个被改组成行省的仆从国。106年，图拉真皇帝在此处设立阿拉伯行省。尽管罗马军队的驻扎之地推进到各大界河沿岸以及阿拉伯的荒漠地带，但划定最优边界的问题仍未得到解决。
罗马帝国为了保障自身的边境安全通常会采取两个办法：要么以外交手段控制边境的前沿地带，为了达此目的，在必要时亦可采取有限的军事干预；要么就扩大帝国直接统治的区域。至于到底采用哪种策略，则因时因势而异。比如，为了确保高卢的安全，克劳狄皇帝开始了对不列颠的征服。这场战争一直持续到图密善在位时期，前后持续40余年。在不列颠，罗马帝国也同样面临该如何划定最优边界的问题。
对此哈德良皇帝（117—138在位）给出的办法是，建立起一道起自索尔韦湾、终于泰恩河口的边境长城，而这一举措最终也被证明是解决边防问题的长久之计。68年，朱里亚—克劳狄王朝灭亡之后爆发了内战，帝国在莱茵河上游的边境线也随着内战而向东推进。通过这场战争，人们意识到有必要在意大利、阿尔卑斯山北麓和莱茵河上游地区之间建立起一条最佳的交通线，于是确定最优边境线的问题又被提上议事日程。而这一问题的最终解决，靠的是上日耳曼—雷蒂安长城的修建。这一工程历经数个阶段，并将处于韦特劳、美因河下游、内卡河以及施瓦本山之间的地区纳入帝国境内。这道设防的边境长城最终竣工于安敦宁毕尤皇帝在位时期。
早在图密善皇帝时代，多瑙河下游便成了罗马帝国边境防务最为棘手的一个地区。喀尔巴阡山脉以巨大的弓形向东南延伸，在这里，达契亚人在其国王戴凯巴路斯的领导下建立了帝国，并不断向外扩张。图拉真皇帝灭亡了达契亚帝国，并在喀尔巴阡山脉的弓形地带设立达契亚行省，由此将之纳入罗马帝国的版图。此外，在帝国的东方，图拉真皇帝也试图通过扩张来巩固边疆、抵御帕提亚帝国的侵袭。为此，他征服了亚美尼亚和两河流域。
但很快人们就发现，开疆拓土的大业已然超出了帝国力所能及的范围。于是，117年，哈德良刚一登基，便立刻放弃了帝国刚刚征服的亚美尼亚、亚述和美索不达米亚这三个行省。尽管罗马收缩了自己在东方的势力，但这并不意味着罗马放弃了在较小范围之内为自己争取有利边境的努力。比如，塞普蒂米乌斯塞维鲁（SeptimiusSeverus）皇帝于199年将两河流域北方的一部分土地列入美索不达米亚行省。