汉武帝继位之后的十几年，都没有太子，这几乎动摇了国本。他亲舅舅几乎因此而串通了淮南王。
到了他快三十岁的时候，新进宠幸的卫子夫怀了身孕。这就激怒了陈皇后的母亲馆陶公主，她无法对卫子夫本人做什么，便对她弟弟卫青下手了。当时卫青还在建章宫任职，身份还不高。馆陶公主令人把卫青绑架走，然后准备把他杀了。
公孙敖是卫青的朋友，知道卫青要被害后，明白报官也无用，馆陶工作权势很大。于是，他带了一群兄弟，不顾一切，硬闯到公主那里，把卫青救了出来。
这才是真正的两肋插刀。因为以他当时的身份，得罪馆陶公主后果是很严重的。亏了公孙敖，卫青才捡回来一条命，才有了后来大破匈奴的卫大将军。
也正因为于此，公孙敖成了卫青一生都在报答的恩人
公孙敖这次轰轰烈烈的营救行动，惊动了汉武帝，纵然面对姑姑的压力，他还是设法把这件事压了下来。他召见了卫青和公孙敖二人，慧眼之下，发现卫青绝非池中之物，公孙敖的义气深重也给他留下了印象。
元光五年，汉军第一次主动出击匈奴。时任太中大夫的公孙敖担任骑将军，与卫青、公孙贺、李广各自率领一万骑兵，出击匈奴。公孙敖从代郡出击，与匈奴交战后，一万骑兵阵亡了七千，因此被判死罪，后缴纳赎金，免罪为民。
元朔五年，校尉公孙敖跟随车骑将军卫青出击匈奴攻取河套平原 ，因战功被封为合骑候，食邑一千五百户。
元朔六年，已经成为大将军的卫青，两次从定襄出兵攻打匈奴单于大军，公孙敖任中将军，在这两次没立什么战功。
元狩二年夏天，汉武帝发动河西之战。公孙敖和二十岁的骠骑将军霍去病两路大军北地郡（在今甘肃环县）出兵，攻打匈奴。离开北地郡二千多里后，公孙敖在沙漠中迷路。结果霍去病只得孤军深入，越过居延海，抵达祁连山，斩杀匈奴三万多人。公孙敖因为迷路而无法和霍去病按时会合
，再次判处死刑，公孙敖缴纳赎金后，又被废为平民。
元狩四年，漠北大战爆发。公孙敖跟随卫青出征，大败单于所部，但汉武帝故意限制卫青，卫青所属诸将均不得加封。公孙敖自然也没啥封赏，而且卷进了李广之死的无头公案里边。
“自是之后，大将军青日退，而骠骑日益贵。举大将军故人门下多去事骠骑，辄得官爵，唯任安不肯。”
卫青门前冷清了，故人和门客都去投靠霍去病了，只有任安不肯。那就是说，公孙敖也离开了卫青。
天汉四年，公孙敖再次担任因杅将军，率领一万骑兵、三万步兵从雁门关出发，与贰师将军李广利汇合攻打匈奴。李广利和单于交战，公孙敖与匈奴左贤王交战。损兵折将。回来后被判处死罪。公孙敖装死躲过了刑法，逃亡在外。后来发觉，遭到逮捕，但没有被杀。
巫蛊事件时，公孙敖牵连其中，全家被杀。
公孙敖当初奋不顾身的去营救卫青，义薄云天。为人忠厚的卫青，一直在报答公孙敖的恩德。公孙敖因为那次义举被汉武帝起用，一生四起四落，最后不免身死。
可谓人生如梦。