早在上世纪60年代初，法国就计划研制新一代的自行反坦克装备，起初曾计划使用AMX-30坦克进行研制，或许是出于成本和技术变化的需求，不久后有人提议用AMX-10P步战车进行改装，并且增加反坦克导弹这一新武器。
1966年，基于AMX-10P的自行反坦克炮开始研制，也就是AMX-10M ACRA。首先简单介绍一下这款步战车，它是法国在1965年着手研制的装备，1968年拿出样车，是一款性能可靠且畅销的装甲武器，它的装甲采用焊接铝合金，能抵挡小口径普通炮弹和炮弹破片的伤害，使用一台300马力的多燃料发动机提供动力。
另外再简单介绍一下ACRA计划，它是法国在1961年展开的一项激光制导超音速反坦克导弹计划，也是受到“导弹万能论”影响的产物之一，这项计划中就包括一种142毫米滑膛炮，它能发射常规的HE弹药以及制导导弹。
1970年法国研制成功第一台AMX-10M ACRA样车，次年又制造了另外2辆。应该说它在技术性能上有一定的实用性，但仍然难逃项目下马的命运。
这款自行反坦克炮取消了步战车车顶的主炮塔，改为中段靠右布置的一座小型炮塔， 内装一门20毫米M693 F1自动炮。主武器和传统坦克歼击车一样布置，为ACRA项目中的142毫米滑膛炮。
自行反坦克炮正面装甲略微调整，首上装甲倾斜幅度更小，整体装甲更加简洁，没有过多的突出物，正面装甲可以抵挡23毫米机炮的攻击。
引擎布置在车体前方，为一台280马力的Hispano-Suiza HS 115柴油发动机，它的动力先传输到临近的变速箱，然后再传到到尾部的主动轮上，与步战车采用前置主动轮的方案有所不同。
这门142毫米滑膛炮是主要战斗装备，它发射的HE弹药更像是一种火箭弹，射击时发射药将炮弹以550米每秒的出膛深度发射出去，离开炮管一段距离后炮弹的火箭发动机工作，将弹药速度提升到700米每秒，该弹最大可达到8000米的射程。
关于它的炮射导弹，受制于当时的技术限制，其基本性能简直可以用“惨不忍睹”来形容。弹药是一种1.22米长的锥形弹头导弹，早期全重26千克，采用成型装药破甲弹原理， 装药量2千克，最大射程约3300米，可以击穿380毫米均质钢装甲；发动机布置在导弹中部，尾部是一根长管结构，并带有8片可弹出尾翼。导弹采用激光制导，在炮管内点燃发动机后以150米每秒的速度出膛，然后切换到飞行模式以500~550米每秒的速度飞向目标。
这款导弹先不说它的破甲能力不甚理想，它的操作流程实在是危险。当车长发现目标后，需要指挥驾驶员调整车体用炮管大致对准目标方向，然后炮手打开激光引导设备，导弹发射出去后炮手即开始根据弹尾的4个光电管判断飞行轨迹并进行修正。
这个射击过程听起来似乎如行云流水一般，但是实际问题相当多，战车从调整姿势进入攻击状态，到成功发射导弹直至命中目标（或者失手），最后调整姿势撤离阵位，这其中需要耗费的时间很多，仅导弹以最大射程飞行就需要7秒时间，一般来说如果不是有准备的伏击战，在遭遇战中几乎需要车辆在半分钟内停留或者“摆姿势”，这么长的时间对于体格不小的装甲车辆已经相当危险了。
AMX-10M ACRA的问题就在于想把反坦克导弹和身管火炮结合起来，其实这个思路本身没有错，苏系坦克后来就证明了这是一条不错的路子，只是法国设计师赋予炮射导弹的能力，却也没有保存身管火炮的基本性能；在火炮的安装上采用固定战斗部结构，这对火力的灵活发挥造成了影响，如果能采用旋转炮塔效果会好一点。
1974年年底，在对3辆原型车进行了大量测试后法国放弃了AMX-10M ACRA，期间打光了500枚导弹，获得了大量的技术数据，为之后的便携式反坦克导弹和运载车打下了一定的基础。