先秦时代，中国人就已经发现日本列岛，据说春秋吴国灭亡之后，王族带领一批遗民东渡日本，吴国遗民在日本壮大，后来日本有“天皇姓吴”之说。战国时代，由于中原战乱频繁，东渡日本就更多了，并开启了日本弥生时代。
三国魏晋，中原战乱更为激烈，于是更有一大批国人避祸日本，但其中一支非常特殊，因为他们是汉朝皇族后人。更为惊人的是，数百年之后，这一支皇族后人竟出了一位战神，忠心义胆，横扫四方，威震日本，因而又被誉为“日本关羽”。
唐朝时期，日本诸多地方很不开化，就连本州岛上都还有着少数民族存在，当时日本和族称之为“虾夷”（今阿依努人）。而这些虾夷人身材高大，又很是彪悍，让日本大和族忧心忡忡。
“大化革新”之后，“向唐朝学习”的大和民族慢慢强大了起来，于是桓武天皇就想驱逐日本列岛上的“蛮夷”虾夷人，但桓武天皇（781年—806年在位）多次用兵，却都被虾夷人打得毫无招架之力，还险些全军覆没，所幸日本军中有一个叫坂上田村麻吕的小将，因作战勇猛、屡立战功，不断被破格提拔，也为征讨虾夷的日军保留了一丝颜面。
由于桓武天皇手下都被虾夷击败，无奈之下就任命坂上田村麻吕为征夷大将军。让恒武天皇始料未及的是，坂上田村麻吕一举击溃虾夷的主力部队，俘虏余众，甚至还活捉了虾夷最高首领，献于京都，随后一番乘胜追杀，虾夷被迫退回北海道栖居。
对于中国人而言，击败虾夷微不足道，中国历史上击败的强大蛮族多了去，但对日本而言，却是一件与国运相关的大事，因为日本是岛国，唯一蛮族威胁就是虾夷人。
坂上田村麻吕之后，“蛮族”虾夷人再也未能威胁日本大和族，相当于坂上田村麻吕彻底解决了日本近在咫尺的蛮族威胁，因而他被后世人们推上神坛，成为“日本武神”。在日本战国时代，每次各藩大名及将军作战前，都会像中国人拜关公一样，虔诚祭拜武神坂上田村麻吕，以祈求战事胜利。
传说坂上田村麻吕身高五尺八寸（约176cm），胸厚一尺二寸，他目光如鹰，须髯如金针，犹如“关公”在世。更为重要的是，那时坂上田村麻吕麾下雄兵十万，日本国内军力完全由他节制，只要他稍动邪念，幕府恐怕就能提前出现了。但坂上田村麻却赤胆忠心，凯旋后功成之后主动解甲归田，直到发生药子之乱，他才被嵯峨天皇请出来平乱。也就是说，坂上田村麻吕既有关羽之勇，又有关羽之容，更有关羽之忠，于是被誉为“日本关羽”。
那么，“日本关羽”——坂上田村麻到底有何来历呢？在日本史书《日本书纪》、《古语拾遗》、《续日本纪》等中，都明确记载坂上田村麻吕的祖先，是一支逃难到日本的汉朝皇族后人——刘阿知。
东汉末年，董卓进京，废除了汉少帝刘辩，改立陈留王刘协为帝，史称“汉献帝”。在此之后，刘协沦为傀儡皇帝31年，于220年禅位于曹丕。由于刘协懂得审时度势，知道如何在夹缝中生存，因此最终曹丕并未杀他，而是遵循二王三恪制，封刘协为山阳公，祭祀祖先，以“宾客”身份存在于魏国。司马代魏之后，东晋并未废除山阳公，第二代山阳公刘康（刘协之孙）在位51年，第三代山阳公刘瑾（刘康之子）在位4年，于289年去世。
刘瑾去世这一年，对中国而言微不足道，但对日本却至关重要了，因为刘协玄孙之一刘阿知逃亡日本。
公元289年，刘阿知见当时天下混乱之像已生，于是决定率领子女族人2040人外逃避难。首先，刘阿知逃到乐浪郡（今辽宁及朝鲜部分），其次西晋八王之乱时，他们迁往百济，最终在五胡乱华后，他们逃到了日本，之后便在此定居，完全融入了日本大和民族，入乡随俗起了日本名字。
到达日本后，刘阿知被日本国王赐号东汉使主，奉命定居于大和国高市郡桧前村。日本大化《新撰姓氏录》记载，阿知使主的儿子刘贺都，后被日本雄略天皇赐姓为直，子孙因此以直为姓。后来，刘阿知一族枝叶茂盛，族人繁衍愈众，又衍生出大藏氏、坂上氏、原田氏、高桥氏等数十姓氏，其中最著名的就数坂上氏了，出了一位征夷大将军坂上田村麻吕。
据不完全统计，在日本外来姓氏中，源自中国的有137个之多，其中源自汉献帝后裔的就达47个。如今，刘邦九十三代的日本原田家族，刘邦第七十一代的高桥家族还经常来华祭拜祖先。
不过，有意思的是，韩国人说坂上田村麻吕是古代朝鲜民族后裔，当然这只是韩国人单方面结论，日本方面只承认坂上田村麻吕是刘邦后人。
参考资料：《日本书纪》