明朝自建立以后，历代皇帝无不以建功立业于沙场为荣。朱元璋曾七次北征蒙古，朱棣也曾五次北征蒙古，仅当八个月的朱高炽也曾在北平以万余军队力抗建文帝大将李景隆六十万大军，朱瞻基也曾率军在喜峰口击败兀良哈。唯有明英宗朱祁镇在土木堡之役战败，而正是这场土木堡之役成了明朝皇帝征战沙场的分水岭，从此以后明朝再没有哪个皇帝可以在光明正大地御驾亲征。偷偷摸摸地去战场的皇帝倒是有一个，他就是明武宗朱厚照。朱厚照悄悄溜出京城，跑到应天，率军击败蒙古，取得应天大捷。可惜的是，他的功劳似乎被后人掩盖了。出现这种情况的原因是在土木堡战败之后，明朝的军权发生了变化。
明朝建立时，朱元璋设立五军都督府，统管全国的军队，掌天下兵马大权，府中的重要职位均由皇帝亲信武将担任，同时由皇帝亲信宦官监军。朝廷中的兵部只是负责军队的后勤保障及行政事务等事宜，无法管辖军队，更无军权。五军都督府分中军都督府、左军都督府、右军都督府、前军都督府、后军都督府，下辖全国200多个卫所，兵力上百万，同时掌管拱卫京城的禁军和京城卫队，即禁军三军和26亲卫，兵力一般在30万到50万之间。可见，明朝京营三大军和亲军26卫实际上皇帝的私人卫队，皇帝可以任意调动。皇帝要亲征时，一般不会出动卫所军队，而是通过五军都督府，率京城的禁军和卫队出征，朱元璋和朱棣数次北征都是如此。由于兵部没有统兵之权，朝廷上的文臣无法插手军事，军事一般由皇帝一个人说了算，所以朱元璋和朱棣北征无需征求他人意见。例如朱棣在永乐十九年时打算北伐，兵部尚书方宾和户部尚书夏原吉均以辎重筹备不足为由反对朱棣北征。朱棣恼怒之下直接将这两人治罪，改由礼部尚书吕震主持北征筹备事宜。次年，朱棣如期率军发动第三次北征。
这种情况在土木堡之役后就发生了变法。朱祁镇率20多万京城禁军和卫队出征，结果战败，五军都督府中大量武勋将军阵亡，使得五军都督府实力大减，再也没办法承担北京保卫战的指挥重任。此时兵部侍郎于谦挺身而出，扶持朱祁钰为帝，并对京城未出战的禁军和卫队进行整编，打乱禁军和卫队原先的编制，组建团营，并增设都御使提督各营事务。此举使得朝中文臣得以插手军事，而明朝的军事大权也从五军都督府转移到朝廷兵部手中。
于谦指挥得当，明朝取得京师保卫战的胜利，朝中文臣正式接管了明朝的军权。朱祁钰本就是朝中文臣扶起来的皇帝，对文臣手中的兵权也置之不理，朝廷中的文臣则开始光明正大的管理军事。兵部掌握军权，皇帝想要调到军队，必须在朝堂之上征得群臣的同意，并通过兵部调动军队。如果朝中群臣不同意，皇帝也没有办法调动一兵一卒。试想，皇帝如果想御驾亲征，朝中群臣又怎么会同意呢？
明武宗朱厚照就是个例子，他想出征却不得其法，也只能偷偷溜出宫，改名朱寿，自封镇国公，到边军中过把将军瘾。正巧碰上蒙古入侵，朱厚照挺身而出，率军击败蒙古，取得应州大捷。朱厚照得胜归来时，以杨廷和为首的群中群臣却抹杀朱厚照的功绩，声称朱厚照率上万军队只杀了几十个蒙古人而洋洋得意，以为多大成就。历史上的应州大捷，明朝和蒙古出去超过10万大军，又怎么可能死几十个人就草草收场呢？这就是军权发生变化的结果。除了朱厚照，土木堡之役后的其他皇帝，都是一辈子呆在京城，甚至连皇宫都没有出去过。