有可考的穿内衣的历史能够上溯到汉朝。那时的称谓是“亵衣”。“亵”意为“轻簿、不严肃”，因而即便洗洁净了搁在那里也不能让人看见，否则是很失体统的。特别是女性内衣，洗濯后绝对不能晾晒在外人可能经过的中央。大凡书中描写某女在人前显露内衣，那一定非良家女子。《红楼梦》中的尤三姐在与贾珍、贾琏饮酒时，“松挽着头发，大红袄子半掩半开，露着翠绿抹胸，一痕雪脯。底下绿裤红鞋，一对金莲或翘或并，没半刻斯文，两个坠子却似打秋千普通”。一个在中国古人眼中坏女人的形象呼之欲出。
内衣在我国历史上各个时期有不同的称谓：汉朝内衣称为“抱腹”、“心衣”，魏晋称为“两当”，唐代称为“诃子”，宋代称为“抹胸”，元代称为“合欢襟”，明朝称为“主腰”，清朝称为“肚兜”，再后来就到了近代，则是我们至今仍可见到的“小马甲”了。内衣称谓的变化实践上标明了古代女人对胸部审美兴趣的不时变化。以唐代“诃子”为例，唐代对女性美早早喊出了“以胖为美”的口号，当然，这里的胖并非瘦削，而是饱满。这决议了美丽的女性不能像前朝人一样穿吊带的“心衣”，那样容易勒出缺点来。于是，唐代女人便创造了无带的内衣，称为“诃子”，她们将裙子高束在胸际，然后在胸下部系一阔带，两肩、上胸及后背裸露，外披透明罗纱，内衣若隐若现，因此内衣面料讲究，颜色缤纷，难怪人们总以盛唐为自豪，那时分便“内衣外穿”了
“诃子”自身也有一个开展过程。这应该是以杨贵妃为分界限的。之前露胸较多，然后就有所收敛。蔡东藩《唐史演义》记载：“禄山与贵妃，鬼混了一年有余，以至将贵妃胸乳抓伤。贵妃不免暗泣，因恐玄宗瞧破，遂作出一个诃子来，覆盖胸前。宫中未悉深情，反以为未肯露乳，多半仿效。禄山却暗中怀惧，不敢经常入宫。”由此可见，“遮丑”也是内衣的主要功用之一。依据中国历史记载，它的来源最早可追溯至公元前818年，《左传》“陈灵公与孔宁仪行父通于夏姖，皆衷其衵服，以戏于朝。
”这里所说的衵服就是近身衣，也可能是后来的肚兜。先秦称“膺”，汉谓之“抱腹”，盛行于魏晋南北朝。亦有一说肚兜是杨贵妃为遮掩她和安禄山私通的痕迹而创造的。民间亦有一说肚兜起于汉时，单身女子因怕被粗鲁汉子欺负，所以用布缠胸，再以带子系至背后，称之为“缚胸”。汉刘熙《释名.释衣服》曰：抱腹，上下有带，抱裹其腹，上无裆者也。徐珂《清稗类钞》服饰类曰：肚兜，夏纱冬绉，贮以麝屑，缘以锦缣。清曹庭栋《养生随笔》卷一载：腹为五脏之总，故腹本喜暖，老人下元虚弱，更宜加意暖之。办兜肚，将蕲艾捶软铺匀，蒙以丝绵，细针密行，勿令散乱成块，夜卧必需，居常亦不可轻脱。又有以姜桂及麝诸药装主，可治腹作冷痛。